基于行为智能体的移动机器人系统

对智能体及多智能体系统的研究是当今人工智能领域的一个热点问题,如何把智能体的理论应用到机器人的控制中去也是一个非常值得研究的方向.目前,由于基于行为的控制结构,特别是SA结构,在实际控制中具有较快反应力而显得比传统方法更具智能,因而成为移动机器人控制研究关注的焦点.针对移动机器人在有障碍约束的非结构化环境中进行探障并实现避障任务这个问题,设计并建立了一个多自主机器人系统实验平台,实现了一个基于行为多智能体的移动机器人系统.     

基于情感状态转移模型的外界刺激影响分析

为了研究外界刺激时间对人情感状态转移的影响,首先采用Gross情感调节过程和有限状态机描述情感状态转移过程. 然后根据外界刺激持续时间的不同,引入了情感增强因子. 本文将外界刺激时间与状态转移矩阵进行关联,从而确定不同的刺激时间对情感状态转移的影响. 最后对提出的算法进行仿真分析. 结果表明,随着外界刺激时间的增加,外界刺激对情感状态转移的影响会越来越大,但是增大的速率会逐渐减慢. 该算法可以有效描述外界刺激持续时间与状态转移矩阵的关系.     

基于人脸运动单元及表情关系模型的自动表情识别

面部表情是人们表达情感和意向最有效、自然、快捷的方式. 表情的发生主体不同,程度不同,导致了表情的自发性. 基于这一难点,建立了一种人脸运动单元(action units,AUs)及面部表情间的概率关系模型,该模型将人脸分为眉眼区域和嘴巴区域两部分,采用Gabor小波提取区域特征,通过K临近(K nearest neighbor,KNN)与贝叶斯网络(Bayesian network,BN)相结合的机器学习算法进行自动AUs表情识别. 这种改进的机器学习算法,通过训练数据以及主观的先验知识进行模型学习,为AUs配以不同的权重,并且根据极大后验概率(maximum a posteriori probability,MAP)选取最优表情. 实验表明,本文所提出的模型对不同主体、不同程度的表情都表现出了较高的识别率,是一种高效且鲁棒性强的自动表情识别系统.      

运动目标分割中的自适应背景建模方法

背景差法是视频图像序列中运动目标分割的重要方法。为了解决背景中光照亮度渐变和背景物体移动等问题,提出了基于动态信息窗口(DTW)的自适应背景更新算法。根据像素的动态变化信息决定更新策略。利用该方案实现了人体检测系统,并且在室内和室外进行了实验。实验结果表明所提出的方法不仅能自适应地更新背景模型,而且较其他方法能更有效地消除阴影。     

开放式虚拟环境实验平台的设计与初步实现

分析了具有通用性的开放式虚拟环境实验平台的所需功能的基础上,提出了平台的体系结构,并且详细介绍了此平台的核心部分----面向视景仿真的虚拟环境平台的结构以及实现过程中涉及到的关键技术:包括面向对象设计思想,自定义脚本技术,模型导入技术,碰撞检测技术等.采用面向对象的方法进行设计,利用第三方软件完成模型构建,以C++为底层开发语言,利用DirectX实现了虚拟环境的渲染,并对此平台进行了测试,将其应用于虚拟室内环境漫游.     

基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器

为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero moment point)理论及位姿矩阵算法,对所得到的数学模型以及行走过程中的稳定性、智能性等进行了仿真研究。在此基础上完成了基于嵌入式系统的双足机器人系统平台,最后在平台上的实验及仿真结果验证了所提出规划方法的有效性。     

一种非线性模糊情感模型的研究与仿真

提出了一种基于基本情绪理论和模糊理论的非线性情感模型来实现人机情感交流.在模型中给出了情绪、心境和个性的心理学概念的模糊数学定义,采用非线性系统的状态空间方程来描述情绪和心境的变化过程,方程模拟了人类情感变化中刺激、心境和个性对情绪的影响.仿真研究的结果表明该模型较好的模拟了人类情感变化过程,体现了人类情绪的模糊性和非线性特点.     

全数字无速度传感器电流型变频调速系统

提出了基于无速度传感器矢量控制的电流型变频调速系统,并介绍了负载开路时,晶闸管保护的方法,电动机侧并联ＬＣ谐滤滤波器的作用。     

人工心理学--关于更接近人脑工作模式的科学

在人工智能的基础上,首次提出了人工心理理论的概念,即：利用信息科学的研究方法,对人的心理活动的更全面内容的人人工机器实现。探索性提出了人工心理学的定义、目的,法则、研究内容、应用范围、研究方法等问题,试图确立人工心理学理论结构体系,有利于人工智能的研究走向更深、更高层次。     

无刷双馈交流励磁电动机控制系统原理

描述了无刷双馈交流励磁感应电动机的机械结构及电气特性,分析了其电路模型和矢量空间关系,得到了无刷双馈交流励磁电动机的数学模型,并结合国内、外研究状况进行了探讨,提出无刷双馈交流厣磁电动机可在高性能传动、节能调速、变速恒频发电和吸收冲击负荷等领域均有广泛应用的前景。