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准确的步数统计是进行人员航位推算的关键,通过分析行人运动模型及步行姿态,设计了一种基于零速检测的加速度量测幅值计步算法,实现了载体坐标系和行人地理坐标系的转换,剔除了伪零速现象,在室内模拟环境下采用低成本的微机电机械系统(micro electro mechanical system,MEMS)惯性测量元件对人员行走进行检测,实现了行人运动姿态的有效识别和步数的精确统计。实验结果表明,该计步方法准确性高,对不同的运动环境(走廊、拐角和楼梯)具有良好的适应性,计步正确率均达到98%以上,并且所用的测量元件功耗低,便于携带,适合室内复杂环境。 相似文献
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本文结合作者近几年来从事房屋建筑工程施工测量监理的工作实践,从房屋建筑工程施工测量监理的工作内容与作业流程、测量监理的工作方法与措施、监理工作的控制要点及精度要求等几个方面,对房屋建筑工程施工测量监理工作阐述了自己的体会和认识。 相似文献
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<正> 福建省翠屏山组广布于永安、龙岩、永定、大田等各县境内。本组除顶部为海陆交互相,基本上为陆相沉积。岩性为灰、灰白色夹灰黑色含菱铁矿鲕粒泥岩、粉砂岩夹薄层状中细粒砂岩。风化后呈灰白、土黄、紫灰等色,风化色较具特征。与下伏加福组呈整合—假整合接触。 翠屏山组下部常见耐火粘土矿层,在永安、将乐、永定、大田等普遍发现。耐火粘土矿层同上下层岩石迥异的放射性伽玛高强度特征,极具特色。 1/5万《大田幅》区域地质调查所见,耐火粘土矿层赋存于翠屏山组下部一套河湖相 相似文献
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针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求,提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉SlAM算法。相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累,采用了基于图优化的SlAM方法,本文算法分为两个部分:前端和后端。前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系,首先提取彩色RGB图像的特征点,创建特征点的高维特征描述子,建立特征点的位置对应关系;后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题,根据前端处理所产生的信息,构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图,通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹,最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹。试验表明本文所提出的方法实用性强,具有较高的鲁棒性。 相似文献
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则古朗北位于甲玛矿区东北部,是甲玛矿区新发现的与Ⅱ号复式岩体有关的重要矿段。地质调查和钻孔编录揭示Ⅱ号复式岩体包含多种岩石类型,如花岗斑岩、花岗闪长斑岩、二长花岗斑岩以及石英闪长玢岩等,发育厚大的铜钼矿体。为查明Ⅱ号复式岩体的成岩时代和岩石成因,本文对其中的花岗斑岩进行锆石LA-ICP-MS U-Pb年代学和主、微量地球化学分析。结果显示:花岗斑岩锆石U-Pb年龄为15.7±0.3 Ma(n=22,MSWD=3.3),与主矿段含矿斑岩侵位时代一致。同时,花岗斑岩具有高硅、高钾、富铝的特征,明显富集轻稀土和大离子亲石元素,Eu异常不明显,有弱负Ce异常,分异指数较高,是后碰撞环境下壳源砂质沉积岩受热部分熔融的产物。此外,作为最新发现的矿段,地表的大面积"火烧皮"、深部厚大斑岩型矿体以及角岩型矿体的揭露,均暗示Ⅱ号复式岩体具有独立形成大型-超大型规模矿床的潜力,应该作为后续勘查评价的重要靶区。 相似文献
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