机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略

描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具（VF）方法,研究了引导型和障碍型两 类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略．通过建立引力势场和参考方向实现了对控 制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障（如腹腔内血管及肋骨）,从而为手术器械的运动及定位提供了 有效的辅助作用．VF 的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度．单个VF 和腹腔3 维空间中多个VF 的仿真实 验验证了空间运动约束和控制算法的有效性．本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统．     

双重介质低渗油藏斜井压力动态特征分析

斜井在油藏开发中的应用日趋普遍,然而当前对斜井试井的研究仍然比较少。考虑到低渗油藏存在的压敏效应和启动压力梯度现象,引入渗透率模量与启动压力梯度来建立双重介质低渗油藏的斜井数学模型,利用格林函数和汇源叠加求得了该模型的井底压力响应,并绘制了斜井试井曲线。结果表明：该试井曲线可以划分为6个流动段：纯井筒储集段、过渡流段、井斜角控制段、裂缝径向流段、窜流段与晚期径向流段。此外,当模型考虑启动压力梯度或应力敏感时会导致压力与压力导数曲线晚期均大幅上移,并且启动压力梯度引起的上移幅度相对较大。同时考虑这2种因素时,它们的作用相互叠加,曲线上移幅度更大。另外,当井斜角大于30°时,压力导数曲线与水平井压力导数曲线相似,出现垂直径向流段,反之则与直井相似。该模型求出了相应的解析解,参数解释结果更加精确,可为斜井开发低渗油藏提供理论指导。     

水压和变形下嵌缝材料设计及黏接层破坏机理研究

水工建筑物伸缩缝的破坏及渗漏问题会直接影响水工结构自身的安全稳定。本文基于南水北调穿黄隧洞工程实际背景,引入基于内聚力(Cohesive Zone Model)单元界面破坏有限元模型,进行了伸缩缝嵌缝材料在背水压作用下的仿真分析,并将其结果与室内压水试验的应变-荷载数据进行对比,给出了适合于聚脲基复合防渗体系嵌缝内聚力单元的断裂能。同时,分析计算了伸缩缝宽度及嵌缝深度对结构抵抗水压能力的影响,证明所取参数的正确性。进一步分析了伸缩缝变形和水压力作用条件下的仿真结果,给出了伸缩缝变形、伸缩缝宽度、嵌缝深度及承载能力之间的关系。本文结果可为伸缩缝的结构设计提供指导。     

基于概率统计的水电机组状态监测参数波动预警策略

针对目前水电机组状态监测系统中广泛采用的单一阈值预警模式的局限性,探寻更完善的预警策略,以对机组特性的波动及变化进行监测和预警.通过对实际的监测数据进行概率统计分析,利用数学工具对其概率分布进行了严格的分布检验,结果表明,监测参数的样本均值序列服从正态分布.进而利用正态分布的理论知识,提出了基于3σ准则的水电机组监测参...     

计及风光出力时变相关特性的输电可靠性裕度评估

风光并网背景下,为准确评估风光相关性出力及系统输电可靠性裕度(transmission reliability margin,TRM),提出了一种计及风光出力时变相关特性的TRM评估方法.首先,计及风光出力存在的时变相关特性和季节特性,提出了基于时变Copula函数的风光24 h联合出力场景生成方法,所生成的场景为准确...     

125I粒子植入治疗宫颈癌放疗后复发腹膜后淋巴结转移10例

【摘要】 目的 探讨CT引导下放射性125I粒子植入治疗宫颈癌放疗后复发腹膜后淋巴结转移初步疗效。方法 选取2011年11月至2015年10月宫颈癌放疗后复发腹膜后淋巴结转移10例患者,12个病灶,垂直径1.7 cm×1.0 cm～6.5 cm×5.0 cm,其中直径<5.0 cm、≥5.0 cm的淋巴结分别为6个（50%）、6个（50％）。应用近距离治疗计划系统（TPS）制定治疗计划,CT引导下植入125I粒子,活度0.3～0.7 mCi,术后验证D90（90%靶体积所接受的最小剂量）:36～110 Gy（中位 59 Gy）。术后观察病灶大小变化、疼痛缓解情况及并发症。结果 10例患者随访时间4.3～16.1个月,中位随访时间9.7个月,2个月局部控制率100%、有效率58.3%,2、6、12个月生存率分别为100%、66.7%、58.3%,中位生存时间12.1个月。1例患者术后5个月死于消化道出血,6例死于肿瘤转移, 3例患者生存并未见粒子植入部位复发,未见其他部位大出血、肠道感染、骨髓抑制等粒子相关严重并发症。结论 CT引导下125I粒子植入治疗宫颈癌放疗后复发腹膜后淋巴结转移取得了较满意的近期疗效,是一种安全可行的方法。
     

多西他赛体外HPLC检测方法的建立

目的:本实验旨在建立一种多西他赛的体外含量测定方法.方法:通过对多西他赛最大吸收波长进行检测,液相色谱实验条件进行筛选;组织系统适应性实验与方法专属性实验,线性关系,精密度、溶液稳定性和加样回收率等实验,建立了多西他赛体外含量测定方法.结果:以乙腈︰水(65︰35)溶液为流动相,230 nm为检测波长,在上述色谱条件下...     

基于反时限混沌郊狼优化算法的BP神经网络参数优化

针对传统方法采用先训练后测试两阶段学习机制极易导致的过拟合或欠拟合问题, 提出一种基于混合双层自组织径向基函数神经网络的优化学习(hybrid bilevel self-organizing radial basis function neural network optimization learning, Hb-SRBFNN-OL)算法。首先, 将训练过程和测试过程集成到一个统一的框架中, 规避过拟合或欠拟合问题。其次, 基于进化学习机制, 提出上下2层的交互式优化学习算法, 上层基于网络复杂度和测试误差自组织调整网络结构, 下层采用列文伯格-马夸尔特(Levenberg Marquardt, LM)算法作为优化器对自组织径向基函数神经网络(self-organizing radial basis function neural network, SO-RBFNN)的连接权值进行优化。最后, 利用来自多个子网络的综合信息生成模型的最终输出, 加速网络全局收敛。为验证所提方法的可行性, 分别在多个分类和预测任务中进行了测试实验。结果表明, 在与传统神经网络结构相似甚至更好的测试和分类精度下, 该方法不仅能实现更快的训练收敛, 而且能进化成更精简紧凑的径向基函数神经网络(radial basis function neural network, RBFNN)模型。尤其在污水处理过程中总磷的质量浓度预测实验中, 测试集中均方根误差(root mean squared error, RMSE)最高可降低48.90%, 实际场景实验结果验证了所提算法的精确性更佳且泛化能力更强。

     

酶制剂在饮料加工中的应用及发展前景

介绍酶制剂在果蔬汁饮料加工中的应用概况及影响酶制剂作用的因素,通过与传统方法的比较,肯定了酶法的优越性,最后展望了该技术的发展前景。     

微线段齿廓的非圆齿轮齿廓曲线及其图形仿真

在建立具有微线段齿廓的基本齿条数学模型基础上 ,应用齿轮啮合原理 (啮合方程 ) ,在齿轮坐标系中获得具有微线段齿廓的非圆齿轮齿廓曲线的数学模型。并用计算机图形仿真的方法 ,绘制出微线段齿廓的椭圆齿轮和高阶椭圆齿轮的齿廓曲线