基于改进局部搜索算法的三维空间路径规划研究

在机器人路径规划中,搜索区域维数增大会导致路径搜索算法收敛时间过长甚至不收敛的现象发生。针对此类问题,文中以改进的局部搜索算法为基础,融合蚁群算法中信息素因子和人工势场算法中势场因子,建立了启发函数模型以提高寻优的目的性,并对搜索到的路径用迭代法进行优化。文中具体讨论了三维空间中路径点的选取方式和启发函数模型的建立方法,同时给出了算法的详细流程。最后通过MATLAB仿真实验证明基于改进后的算法进行路径规划时,迭代次数降低,搜索速度变快,路径点轨迹趋势更加平稳。     

紫外辐射照度计国内量值比对与一致性分析

中国计量科学研究院作为主导实验室组织实施了2008年紫外辐射照度计国内量值比对.12个计量机构和3个生产厂家参加并完成了比对.比对结果表明:各参比实验室的En值均符合比对的一致性要求.针对当前紫外辐射照度检测的现状以及存在的突出问题,对测量仪器的性能指标、角度响应特性和稳定性,光谱不匹配等影响紫外辐射照度计量值一致性的关键因素进行了分析研究.     

改进SADE-EKF的永磁同步电机参数辨识

针对永磁同步电机（PMSM）参数辨识中扩展卡尔曼滤波（EKF）难以确定合适的系统噪声矩阵Q和量测噪声矩阵R的问题,提出了一种改进自适应差分进化算法（SADE）-EKF的PMSM参数辨识方法。首先分析了扩展卡尔曼滤波器的工作原理,建立了双线程辨识模型;然后通过改进差分进化算法（DE）的变异策略跳出局部最优,并设计了合适的适应度函数;最后,通过SADE算法对EKF的Q和R进行优化。实验结果表明,改进的SADE-EKF在辨识电机参数时比传统的EKF具有更好的收敛速度和辨识精度。     

卷心菜中叶黄素提取工艺研究

采用超声波辅助提取卷心菜中的叶黄素,高效液相色谱法检测叶黄素含量。在单因素实验的基础,通过正交实验确定卷心菜中叶黄素的最优工艺条件为:丙酮为提取剂,超声波功率为500W,超声提取时间为30min,料液比为1:30,提取温度为60℃。卷心菜干粉中叶黄素含量约为5.6mg/100g。研究结果对叶黄素的生产与商业化应用将具有重要意义。     

改进A*算法的机器人全局最优路径规划

针对传统A^*算法规划的路径存在很多冗余点和拐点的问题,提出了一种基于A^*算法改进的高效路径规划算法。首先,改进评价函数的具体计算方式,减小算法搜索每个区间的计算量,从而降低寻路时间,并改变生成路径;其次,在改进评价函数具体计算方式的基础上,改进评价函数的权重比例,减少生成路径中的冗余点和拐点;最后,改进路径生成策略,删除生成路径中的无用点,从而提高路径的平滑性;此外,考虑到机器人的实际宽度,改进后算法引入障碍物扩展策略保证规划路径的可行性。将改进A^*算法与三种算法进行仿真对比,实验结果表明,改进后的A^*算法规划的路径更加合理,寻路时间更短,平滑性更高。     

基于RTEMS的CAN总线驱动程序研究

介绍了CAN总线硬件电路设计、RTEMS嵌入式实时操作系统的驱动模型,并详细讨论了CAN总线驱动程序的设计与实现。     

基于变论域模糊PI的三相PWM整流器控制策略设计

针对三相PWM整流器在启动时直流侧电压超调量较大,并且其动态性能容易受到自身参数变化和负载扰动的影响,提出一种基于变论域模糊PI的自适应控制策略。在模糊PI控制基础上,通过引入变论域伸缩因子来提高模糊规则的利用率,并将其应用到三相PWM整流器的电压外环当中,提高三相PWM整流器的自适应能力。仿真实验表明,与传统PI控制和常规模糊PI控制相比,所提控制策略具有动态响应快、无超调和抗干扰能力强等优点,验证了该控制策略的正确性和有效性。     

基于蚁狮优化算法分数阶PI的PMSM矢量控制

针对永磁同步电机(PMSM)双闭环矢量控制系统中传统工程经验比例积分(PI)参数整定易出现超调、振荡、鲁棒性不强等问题,提出采用分数阶PI(FOPI)控制器应用于系统的转速外环,并利用蚁狮优化(ALO)算法对FOPI控制器进行参数优化.该算法利用自然界中蚁狮狩猎蚂蚁的过程,将待优化的参数看作蚁狮个体所处空间位置,并利用...     

考虑子模块均压约束的混合型模块化多电平换流器损耗分析

随着柔性直流输电工程电压等级及输送容量不断升高,模块化多电平换流器的损耗问题引起诸多关注.目前,常用的损耗分析方法都是针对全桥和半桥型模块化多电平换流器进行分析计算.基于混合型模块化多电平换流器的工作特性,文中提出了 一种考虑子模块均压约束的混合型MMC损耗分析方法.该方法根据混合型MMC桥臂电压和电流在一个控制周期内...     

卷心菜中叶黄素提取工艺研究

采用超声波辅助提取卷心菜中的叶黄素,高效液相色谱法检测叶黄素含量。在单因素实验的基础,通过正交实验确定卷心菜中叶黄素的最优工艺条件为:丙酮为提取剂,超声波功率为500W,超声提取时间为30min,料液比为1:30,提取温度为60℃。卷心菜干粉中叶黄素含量约为5.6mg/100g。研究结果对叶黄素的生产与商业化应用将具有重要意义。