基于互联网的液压系统远程控制的基础研究

该文以液压系统为被控对象，进行了在互联网环境下的远程控制系统的仿真研究，仿真结果表明，采用补偿器结构和时延预测算法可以比较好地解决互联网在传递控制信息时的时延及时延的不确定性对液压远程控制系统的影响，保证系统的动态特性和稳定性。     

一种改进的机器人手眼系统标定方法

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.     

三坐标测量机的准确度检验

本介绍一种使用步距规按ＩＳＯ１０３６０－２标准对三坐标测量机的测量准确度进行检验的方法。并通过实验，证实了ＩＳＯ１０３６０－２标准的测量结果与厂家提供的近ＪＩＳ标准的测量结果是相符的。     

大行程串联柔性机构分析与设计

为提高柔性支承精密定位系统的行程,以传统直圆型柔性铰链为基本单元,提出一种新型大行程串联柔性机构.刚度与最大应力是影响大行程柔性机构性能的两个重要参数.采用伪刚体模型法,结合材料力学相关理论,建立了该柔性机构刚度和最大应力的理论模型.理论计算结果与非线性有限元分析结果相符,证明理论模型的正确性.在此基础之上,分析了大行程串联柔性机构的设计方法,验证了设计实例在大行程内的可靠性.脉冲响应测试实验结果表明由大行程串联柔性机构支承的精密定位系统定位误差不大于60nm.     

三坐标测量机测量外螺纹螺距和中径的方法

本文提出在三坐标测量机测头上附加一个辅助测头测量螺纹。介绍了辅助测头的工作原理和使用方法 ,通过实验验证了该方法的可行性     

基于因特网的远程控制实验系统的构建

基于因特网的远程控制系统的研究必需在能复现各种因特网环境的专用实验平台上进行,以保证实验条件的一致性和实验结果的可比性。实验研究表明,该文提出的模拟因特网的构成方法能复现各种类型的因特网环境,能满足对远程控制系统进行实验研究的要求。实验也表明该文提出的实验系统中本地和远程计算机时钟同步计算和补偿方法是可行的。     

十字梁结构六维腕力传感器标定研究

分析了十字梁结构六维腕力传感器标定存在的问题,试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题.为此提出了基于径向基函数神经网络的标定方法.试验结果表明:与最小二乘法标定结果相比,该方法可以将解耦精度提高一个数量级;与基于BP神经网络标定结果相比,该方法有较快的收敛速度.     

基板预热、重熔、预烧结对激光选区熔化Ti-47Al-2Cr-2Nb裂纹形成的影响

为了抑制激光选区熔化（SLM）制备Ti-47Al-2Cr-2Nb合金时裂纹的形成,研究了基板预热、重熔和预烧结等方法对裂纹形成和表面质量的影响。结果表明,基板预热、重熔和预烧结可以在一定程度上减少裂纹的形成,致密度提高了1.71%~4.34%;重熔有助于改善表面质量,但会明显降低生产效率;另外,基板预热与预烧结相结合,能更有效地防止裂纹的产生,致密度超过99%。     

PCB检测中圆Mark的快速精确定位

高密度电路板在缺陷检测时获取的圆形标志有时会变形,从而影响检测精度。为此,提出一种求取最圆椭圆度的Mark点精确定位算法。该算法将检测的彩色图像转换成灰度图,采用Otus的阈值分割技术使Mark区域与背景相分离,对图像进行二值化,求取边缘点(图像轮廓)。对图像轮廓进行椭圆拟合后求取椭圆的外接矩形,将矩形长与宽之差与矩形宽之比小于0.1作为判据,判断所求的是否为最圆的椭圆,输出Mark点中心。仿真测试结果表明,该算法具有高速、抗干扰能力强和鲁棒性高的特点。