具有输入死区与扰动的四旋翼无人机自抗扰控制

研究了具有输入死区与扰动的四旋翼无人机的姿态控制问题。由于输入死区普遍存在于四旋翼无人机的执行机构,并且易受到扰动的影响。针对具有输入死区与扰动的四旋翼无人机系统,设计基于自抗扰的动态面控制器。采用自抗扰控制算法设计扩张状态观测器估计系统的总扰动,采用动态面方法设计控制律。所设计的控制器使四旋翼无人机实现对期望姿态角跟踪。仿真结果验证了该方案的有效性。     

一种改进残差深度网络的多目标分类技术

由于受场景、视角、光照、尺度变化以及局部变形等因素的影响,对重叠目标、拥挤目标、小目标的识别精度较低,提出了一种改进多支路的残差深度卷积神经网络来提高多目标识别的准确度。首先,在第一个卷积残差块layer1后保留恒等映射的同时,增加一个1×1的短接分支尽可能多的保留原始特征;再平行嵌入一个修改激活函数RELU6的空间_通道注意力机制模块（CBAM）;最后这三个特征图进行融合。融合后的特征层着重关注空间和通道中比较显著的信息,从而增强特征图的特征表达能力,以至于卷积神经网络(CNN)获得更多的判别特征,从而大大提高物体识别精度。在FashionMNIST和Cifar10两个数据集的对比性实验显示改进的resnet50算法是准确性-速度较为折中的目标识别模型。     

自动化技术在电力工程中的应用

阐述电气自动化技术的分类与特点,自动化技术的运用对策,包括监控系统、设备的故障诊断、电网调度、现场控制的自动化。     

船舶冷藏集装箱内温度场数值分析及优化

为研究和改善载货后船舶集装箱内温度分布的不均匀性,以20 ft冷藏集装箱为研究对象,对现有T型槽道送风方式进行改进和优化,提出了一种新型局部送风方式;利用ICEM-CFD软件建立模型并进行仿真计算,揭示冷藏集装箱内温度分布特性,与原始模型进行对比分析,结果表明:在箱门附近引入局部送风系统可有效改善箱内温度分布,有效控制箱内温差1~2K,减小局部高温区域面积。局部送风系统还可以延迟装载货物时箱内温度上升速率,有效降低箱内能量损失。文章对进一步开展船舶冷藏集装箱内温度控制和节能优化具有借鉴意义。     

原油流量计在油田现场的应用、选型及维护

针对多种原油流量计在生产现场的应用情况,进行效果分析,为油田后期含泥沙、杂质以及高含水的原油计量提供切合实际的选型以及运行维护技术参考,为原油流量计的运行、维护、维修提供实际经验。     

粗晶TM52钢结硬质合金的冲击磨料磨损性能研究

系统对比研究了粗晶粒TM52钢结硬质合金与分别采用真空烧结和低压烧结制备的细晶粒TM52钢结硬质合金在不同冲击功工况下的抗磨料磨损性能与行为,并在对磨损面形貌进行电镜观察分析的基础上探讨了粗晶粒TM52钢结硬质合金的磨损机理。研究发现,粗晶TM52合金的抗磨料磨损性能随着冲击功的逐步提高呈现先下降后增强的变化规律,这与其高锰钢基体在高冲击功条件下的高硬化速率及硬化效果更快、更充分有关。相对于细晶粒钢结硬质合金,粗晶粒TM52钢结硬质合金在抗冲击磨料磨损方面具有明显的性能优势,尤其在高冲击功(3~4J/cm~2)条件下,耐磨性能可提高40%~80%。在此工况下磨损机制主要为碾碎性磨料磨损、擦伤式磨料磨损和疲劳磨损,凿削式磨料磨损不明显。     

基于改进的单高斯模型的运动目标检测方法

对传统的单高斯模型作了一些改进,有效地解决了传统单高斯模型中的拖尾、鬼影问题.对单高斯模型中均值与均方差的更新率的选取提出了一种新方案,能够兼顾高斯模型的收敛性和稳定性.将基于色度畸变与一阶梯度信息的阴影消除方法结合起来,能够很好地消除阴影,使得提取出的运动目标轮廓更为精确.实验结果表明,在室内以及背景较为稳定的室外环境下,基于单高斯模型的运动目标检测方法能够很好地检测出运动目标.     

船载光电成像三轴自主稳定平台控制回路设计

船载光电成像稳定平台为舰船在高速及恶劣海况下进行光电成像侦察提供了基础条件,近年来光电平台结构越来越复杂,要求的稳定精度越来越高,为了提高平台稳定精度,必须选择合适的结构方案并进行合理的控制回路设计;文中介绍了稳定平台的几种框架形式,从稳定原理方面分析了各自的特点,指出三轴稳定平台系统是最佳的选择方案,在此基础上对三轴自主稳定平台伺服稳定控制回路进行了设计,仿真结果表明在选择合适的超前-滞后网络后,系统的隔离度达56db,稳定性能满足使用要求。     

深入理解三层软件架构

软件架构是软件工程中最重要的一环,是系统架构师从高层看问题的集合,对整个软件功能的抽象。一个好的架构有利于系统的分层设计、并行开发、降低模块之间的耦合、提高模块本身的内聚。良好的架构设计,对整个软件项目的开发起着非常重要的指导作用。