基于内模结构的GPC 鲁棒性改进与分析

在内模结构下，广义预测控制器和滤波器的定量表达是在优化过程中同时形成的，缺乏对未建模动态的主动抑制能力，对此引入新的失配滤波器以改进系统的鲁棒性，利用Roche定理，给出改进后系统鲁棒稳定的区域，仿真研究表明、引入失配滤波器后系统的鲁棒域得到了有效的改善。     

基于扩张观测器的非线性不确定系统输出跟踪

针对一类非线性不确定系统，设计出一种高增益扩张观测器，该观测器具有抗干扰性，可用于观测信号的n阶导数．在此基础上设计了一种控制器，使得跟踪误差及其各阶导数在不确定及扰动存在的情况下仍能迅速收敛．仿真结果表明，这种控制方法对于非线性不确定系统具有良好的控制效果．     

串联系统广义预测控制及在飞行控制中应用

给出了串联系统广义预测自校正控制器(CSGPC)。通过求取两组丢番图方程,优化串联系统的多步预测控制目标函数获得控制律,并针对飞行控制系统的纵向通道控制进行了仿真研究,验证了这种控制方案的优良性能。串联系统是一种复杂的控制系统,存在于工业过程以及航空航天过程中。因此将预测控制推广到串联系统具有重要的应用价值,为飞行控制系统中应用预测控制理论提供了一种先进实用的方法。     

采样系统预测控制的设计与分析

探讨了采样系统中的预测控制系统的设计问题. 把离散系统中的经典的预测控制稳定性设计方法推广到采样系统, 并给出了这些方法的解析表达式和稳定性条件.     

基于T- S模型的钻杆对中自适应预测控制

为非线性系统建立T－S模糊模型,采用基于T－S模型的局部递推最小二乘法对模糊规则后件参数进行辨识，然后用一步预测控制的方法进行控制。在钻杆对中控制中，定义了矢量化的时间为控制量，采用上述方法，在实际中取得了良好的效果。     

DNA计算与DNA计算机研究进展与展望

DNA computing is a new method based on biochemical reactions and molecular biology technology.The paper first introduces the basic principle and advantages of DNA computing, and then surveys DNA computing and DNA computer, finally, points out current existing problems and future search directions of DNA computing and DNA computer.     

遗传算法与蚂蚁算法的融合

遗传算法具有快速随机的全局搜索能力，但对于系统中的反馈信息利用却无能为力，当求解到一定范围时往往做大量无为的冗余迭代，求精确解效率低．蚂蚁算法是通过信息素的累积和更新收敛于最优路径上，具有分布式并行全局搜索能力，但初期信息素匮乏，求解速度慢，算法是将遗传算法与蚂蚁算法融合，采用遗传算法生成信息素分布，利用蚂蚁算法求精确解，优势互补，仿真表明取得了非常好的效果。     

基于并行遗传算法的蛋白质空间结构预测

1 前言蛋白质是生命的基础。从细胞分裂到细胞运动,从代谢到免疫,已知的生物功能没有一个能够离开蛋白质而实现。一个典型的细胞可能含有的蛋白质种类就有大约10万种,而且每种蛋白质的作用都不尽相同。更进一步,基因是生物细胞中的遗传物质,它也必须以蛋白质形式表达出来,才能显示出生物的各种遗传性状。因此,对于蛋白质的研究在生命科学中是最重要的课题之一。     

非线性系统智能状态估计研究进展与展望

综述了近年来基于智能方法的非线性系统滤波器和观测器的设计方法.关于滤波器,一方面介绍了基于智能方法辨识系统模型而设计的间接滤波器,分析了模型偏差修正的重要性;另一方面探讨了基于智能方法设计的直接滤波器的研究进展.关于观测器,重点介绍了基于神经网络的广义Luenberger观测器的设计方法,总结了该观测器稳定性和鲁棒性的理论分析结果,并进一步介绍了适用范围更广的智能自适应鲁棒观测器的设计方法.最后,对非线性估计问题的进一步研究提出了几点展望.     

鲁棒控制基准设计问题:倒立摆控制

1　系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1　系统示意图2　系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,则电机的动态方程为Raia(t) +Ladiadt(t) +KEω(t) =v(t) ,(1)τ(t) =KTia(t) . (2 )其中Ra(Ω)和La(H)分别为电枢电阻和电枢电感 ,KE(Vs/rad)为反向电势系数 ,KT(Nm/A)为力矩系数 ,一般可取KE =KT.ω(t) (rad/s)表示电机的转子的角速度 ,τ(t) (Nm)为电机…