梯度动态补偿的无人机姿态解算算法

针对目前无人机(UAV)姿态解算精度问题,提出了一种基于RMSprop算法的动态步长梯度下降姿态解算算法.算法先利用陀螺仪求解四元数微分方程输出数据,测量物体坐标系下的三轴欧拉角变化率进而得到姿态四元数率;然后利用RMSprop算法进行姿态解算.基于上述理论,采取多传感器数据融合,通过RMSprop算法对姿态四元数进行...     

银杏叶提取液与竹醋液流化冰对鲳鱼冰藏期间品质变化的影响

研究银杏叶提取液流化冰与竹醋液流化冰对鲳鱼冰藏期间品质变化的影响。将新鲜鲳鱼运至实验室,清洗后随机分组,分别用体积分数1%银杏叶提取液与体积分数1%竹醋液制得的流化冰进行冰藏处理,以普通流化冰处理后的样品为对照组。贮藏期间,分别于第0、5、9、12、15、18天进行各组样品的感官、理化(质构、电导率、pH值、K值、硫代巴比妥酸值、挥发性盐基氮(total volatile basis nitrogen,TVB-N)含量)与微生物(菌落总数、假单胞菌总数和希瓦氏菌总数)指标分析,并结合低场核磁共振技术对冰藏鲳鱼品质变化的影响进行综合评价。结果得出:与对照组相比,银杏叶提取液和竹醋液流化冰处理组均能较好保持样品的感官品质与质构特性,延缓其电导率值、pH值、K值、TVB-N含量与微生物指标的上升,减慢鱼肉的氧化速率。银杏叶提取液与竹醋液流化冰处理能使鲳鱼的冰藏期从9~12 d分别延长至15~16 d和17~18 d。     

旋挖钻机主卷扬系统下放势能回收的仿真

针对目前旋挖钻机尚未实现对主卷扬下放时钻杆重力势能回收的现状,设计了一种采用液压马达的势能回收系统.本系统以某型号旋挖钻机为研究对象,在AMESim环境中建立能量回收仿真模型,并提出了一种调节主卷扬马达排量、发电机控制扭矩以及节流阀开口度的三变量联合控制策略.试验和仿真结果表明,该势能回收系统能够有效回收卷扬下放时钻杆的重力势能,并且三变量联合控制策略能够很好地控制卷扬的下放速度,不仅保证工作的平稳性,减少发动机输出,而且还回收了大量的重力势能.     

SWDS165海上潜孔钻机试验研究

简要介绍了SWDS165海上潜孔钻机的技术参数、结构及工作原理。通过试验研究,该钻机能适应海上航道水下钻孔时的作业工况和条件,其试验结果对海上潜孔钻机的进一步优化,提供了依据。     

一种宽频带压电陶瓷驱动电源补偿方法研究

压电陶瓷驱动电源工作于容性负载时,恰当的环路补偿是电源稳定工作的必要条件。为提高压电陶瓷驱动器的响应速度,同时改善传统补偿方法仅补偿单极点的缺点,在分析传统压电陶瓷驱动电源补偿方法的情况下,该文提出一种高精度宽频带压电陶瓷驱动电源补偿法,实现了对极点频率低及多极点的大容值负载驱动电路的环路补偿。等效电容6.4μF的压电陶瓷为负载时,样机带宽可达5 kHz,上升沿和下降沿时间为200μs,纹波电压小于80 mV。实验结果表明,所提方法具有较优异的带宽及良好的稳定性,可应用于机器人、微位移运动平台及航空航天等压电应用领域。     

集束式扩孔气动冲击器排屑性能的仿真研究

为了研究集束式扩孔气动冲击器的排屑性能。建立了其排屑流场模型,运用计算流体力学理论和FLUENT仿真软件,对气固两相流场进行仿真计算,并进一步分析冲击器不同钻进速度和尾气质量流量对其排屑能力的影响,得到排屑流场气相特性规律,岩屑分布规律,不同钻进速度和入口气相质量流量下的颗粒浓度分布。研究结果表明:冲击器排气孔尾气进入排屑流场后流速降低,流场压力由入口到出口呈梯度分布且逐渐降低;岩屑颗粒向流场底部聚集,颗粒平均浓度沿着远离入口方向变化不大,最大浓度沿着远离入口方向逐渐下降,最终趋于平稳;施工时最大钻进速度应低于8.4m/h,增大尾气质量流量排屑能力增强。     

考虑过流面积的气液联合式冲击器建模与仿真

分析了气液联合式冲击器的工作原理，提出了一种基于阀口过流面积的建模方法，建立了相关数学模型。通过MATLAB计算配流阀与反馈孔随位移而变化的过流面积，将其导入AMESim仿真平台中，耦合蓄能器，得到了不同输入参数下的动态曲线。通过实验测试，将其与仿真结果进行对比分析，证明了该方法的可行性。     

液压冲击器配油阀设计

配油阀是液压冲击器的重要组成部分．配油阀的选型和设计适当与否对冲击器的性能影响极大。本文分析了液压冲击器配油阀的要求及目前三种结构形式配油阀的结构特点与适应性，得出了配油阀主要参数的设计计算公式。对液压冲击器配油阀的设计具有重要的指导意义。     

120m长的高架车站温度影响程度分析

通过对"站桥合一"的高架车站进行温度影响的计算分析,得出120 m标准站不设伸缩缝的纵向配筋变化规律。为城市轨道交通高架车站结构设计提供借鉴。     

山河智能SWDE120型臂式潜孔钻机

潜孔钻机广泛应用于冶金、煤炭、建材、铁路、水电建设、国防施工及土石方等工程爆破孔钻凿作业中。传统的潜孔钻机大部分为分体式,传动机构复杂、采用空压站集中式供风、能耗高、效率低、机动性能差、使用维护成本高：另外传统的潜孔钻机大部分采用固定式钻架或仰俯式钻架,