分叉控制研究综述

回顾了近年来分叉控制的研究工作,展望了这一领域的研究方向,着重描述了分叉控制在非线性系统镇定问题中的原理和方法.􀁱     

适于长距离运输的分段吊车模糊控制

针对长距离吊车运输系统的特征,提出了分段切换因子模糊控制方法.该方法使用两个子模糊控制器分别用于抗摆和定位控制,并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段切换因子.仿真结果表明:该方法保证了定位精度并能有效地抑制超调,在加速阶段、运输阶段和减速阶段能够使载荷摆角最小,并且能够在目标位置进行消摆控制,其性能优于传统二次型最优控制.     

基于C-均值聚类的视觉监控背景图像构建算法

运动分割是视觉监控系统的关键环节,背景图像减除法是实现运动分割的常用方法,但需要静态背景的参考图像来初始化背景模型。而建立背景参考图像时,常难以控制进入监视区域的人或物体,不能净空场景,因此必须从动态场景中构建一帧反映被监视场景固定构成的背景参考图像。论文提出了一种基于C-均值聚类的视觉监控背景图像构建算法,实时构建灰度或彩色背景图像,实验验证了该算法的有效性。     

基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究

研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到空间分布的连续性,将相邻近的超声传感器信息融合进来,进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点,被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理,使用上述融合处理的超声数据,在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题.最后,在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA1上对算法进行了实验,实验结果验证了算法的可靠性.     

两栖仿生机器人研究综述

概述了两栖仿生机器人的发展过程,主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状,分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题,并展望了两栖机器人的未来发展。     

CIMS串行生产线可靠性建模与分析的研究

本文对CIMS串行生产线可靠性建模与分析进行了综述，对两级和多级串行生产线的问题进行了讨论和分析，提出了ＣＩＭＳ可靠性研究的一些问题。     

基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划

在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制．本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法,并通过实验验证了动作规划的可行性．     

未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制

设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法.该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人,采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测,估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息,结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调.该方法扩展性较好,仿真验证了其可行性.     

MEMS装配显微图像分割与特征点提取

介绍了MEMS装配显微图像的特点 ,并根据其在显微镜视野内啮合装配的特点和要求 ,通过将图像在不同方向上投影 ,从复杂背景中分割出目标图像的轮廓区域 .进一步分析齿轮的颜色构成特点 ,采用HSV颜色感知模型和R B模型 ,在齿轮轮廓区域内提取清晰齿轮二值图像 .根据齿轮齿间间距 ,将齿轮二值图像分成 12等份 ,在轮廓区域内搜索齿轮外齿廓 ,寻找齿轮的特征点 ,为微型行星齿轮减速器的抓取、啮合装配提供位置信息 .