考虑一类运行规则的两级生产线的可靠性分析

考虑运行规则的两级生产线的可靠性问题是加工系统中很重要的一类,本文对机器、缓冲 区及生产线的运行状态进行了深入的讨论,从机理上分析了生产线运行的状况,求出了机器在 正常和失效状态下的概率以及缓冲区处于不空状态下的概率,得到了分析这类问题的可靠性 指标.     

基于遗传算法的参数优化在多移动机器人系统中的应用

1　引言在机器人研究中 ,基于行为的方法是构造工作于动态开放式环境下的机器人的一类方法 ,其中 Schema- based反应式控制结构对于自治移动机器人是一种有效的控制结构[1 ,2 ] .但在此结构的多机器人系统中 ,通过配置各个机器人的行为控制参数来实现机器人之间的协作是一个很困难的问题 .而遗传算法 (GA,Genetic Algorithm)在复杂的解空间中是一种很有效的搜索算法 [3] .所以 ,本文提出了一种改进的遗传算法对多机器人系统进行参数优化配置以实现机器人之间的协作 .此种改进算法的特点在于在适应度函数结构中引入了死区的概念 .这种方法…     

船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基 于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方 法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段 和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.     

一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法

主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题, 提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法, 分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式, 其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人的跟随并尽量与之保持一定的距离, 当需要避障时, 切线约束的避障策略使得自主机器人安全躲避潜在的危险. 该方法降低了多机器人系统对通讯的依赖性, 易于扩展, 通过实验对有效性进行了验证.     

基于优化策略的混合定位算法

针对无线传感器网络(Wireless sensor network, WSN)的应用需求提出一种基于优化策略的混合节点定位算法. 选择1-hop节点最多的点作为初始点, 利用多维标度(Multi-dimensional scaling, MDS)方法计算初始节点及其1-hop节点的相对坐标, 并将这些节点的坐标发送给周围未定位节点; 未定位的节点根据接收到的坐标与节点间的距离, 利用极大似然法估算自身的坐标; 最后通过坐标变换计算所有节点的绝对坐标. 在此基础上, 进一步提出将本文节点定位算法与集中式和分布式优化策略相结合来优化网络节点的估计坐标, 以提高节点定位精度. 仿真结果表明本文提出的算法是有效的, 能够较好地完成无线传感器网络节点的定位.     

机器人技术研究进展

机器人技术的研究已从传统的工业领域扩展到医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、救灾救援等新领域, 并快速发展. 本文简要介绍了工业机器人、移动机器人、医疗与康复机器人和仿生机器人研究中的部分主要进展, 并通过分析和梳理, 归纳了机器人技术发展中的一些重要问题, 探讨机器人技术的发展趋势.     

Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制

针对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台,提出一种基于径向基函数（ＲＢＦ）神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法．考虑外界振动对Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型．推导出ＲＢＦ神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数．应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和ＲＢＦ神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界．仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.

     

基于干扰补偿和自适应阈值的鲁棒故障检测

研究某实物液压舵机的鲁棒故障检测 .基于简化模型观测器产生检测残差 .通过提出的干扰补偿方法和自适应阈值来提高检测系统的鲁棒性和敏感性 .仿真表明 ,该方法能快速有效地检测出舵机的小幅值突变故障和早期缓变故障 .     

具有执行器完整性的容错控制器设计

利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方程和广义逆理论,提出一种多变量控制系统设计方法。所设计的状态反馈控制器使得闭环系统的极点配置在一指定的圆形区域内,并且系统具有良好的动态特性,在执行器失效时仍能稳定,具有完整性,进而把结果广到传感器失效的情形。设计实例验证了该方法的有效性。