CS－Ⅰ工业机器人轨迹精度研究

本文从理论上分析了ＣＳ－Ⅰ工业机器人的轨迹精度，并提出了时机器人伺服机构速度特性之差值进行反馈来提高轨迹精度的方法。     

无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

基于FPGA的超声诊断仪动态滤波器的设计

引言超声成像是当今医学影像诊断的主要成像方法之一,它以超声波与生物之间的相互作用作为成像基础,具有对人体无伤害、无电离辐射、使用方便、适用范围广、设备价格低等优点。为了让超声图像能够更加清晰,现代超声诊断仪对超声信号     

三电平双PWM变换器电容电压平衡综合控制

针对三电平双PWM变换器电容中点电压平衡控制问题,提出一种网侧和电机侧电容中点电压平衡综合控制策略。该算法首先在每个开关周期对网侧和电机侧的三相电流和直流侧电容电压进行采样和预测,通过查表得到参考矢量所在扇区的中点平均电流计算式,进而给出一个能够表征电容中点电压预期控制指标的品质函数g。通过递推运算使g函数取最小值,从而获得下一个调制周期最佳中点电压控制的冗余矢量时间分配因子λ。仿真和实验结果表明,相比于常规单独网侧的中点电压控制算法,该算法具有较好的动态响应性能,能够使直流侧电容中点电压波动大大减小。     

基于记忆细胞剪切和非线性资源分配的人工免疫识别系统

为减少人工免疫识别系统(AIRS)的记忆细胞数量并提高AIRS的分类准确率,提出一种基于记忆细胞剪切和非线性资源分配的人工免疫识别系统(PNAIRS).PNAIRS采用样本属性离散化来压缩训练空间,利用记忆细胞剪切来淘汰低适应度细胞,并使用非线性资源分配来优化分类器.PNAIRS对6个UCI数据集进行分类测试,测试结果与其它分类算法结果对比,显示PNAIRS具有较小规模的记忆细胞群体和较高的分类准确率,而且算法运行速度快.这表明PNAIRS算法是一个性能良好的分类算法,具有潜在的应用价值.     

无线遥控智能照明系统

介绍了无线遥控发射接收装置的设计研究过程,在无线遥控发射和接收装置中,传统的方法是采用专用的无线遥控发射和接收芯片,例如NB2262、NB2272,但带来种种限制,因此直接采用EM78系列单片机,一方面代替两类芯片,构成无线遥控发送接收装置,另一方面作为照明系统的主控制器,在此基础上构成了一种新型的智能照明系统,最后给出软件识别无线遥控键码的方法和相应的程序流程图。     

CIP-Ⅰ智能仿生人工腿步速测量系统研究与设计

CIP-Ⅰ Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机，首先介绍了CIP-Ⅰ Leg的基本结构，然后重点介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案，包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法以及步速测量系统硬件和软件设计等；提出了一种新的步速测量方法，即通过测量人工腿一个完整的步行周期，用步行周期的长短来反映步行速度的快慢；实验结果表明，所设计的步速测量系统精度高，实时性好，功耗低，能非常可靠地检测出CIP-Ⅰ Leg的步行速度。     

人工智能腿模糊控制器的分析及硬件设计

概述了人工智能腿的原理和TMS320F240数字信号处理器（DSP）的主要特点及应用，设计了一种采用TMS320F240位置伺服系统的结构和模糊PID的控制策略，给出了位置伺服系统的程序流程图，对该位置伺服系统进行了仿真，给出了实际结果和结论。     

红外通信在智能人工腿系统中的实现

CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;首先讨论了MSP430型单片机和CIP-I Leg的基本结构,然后介绍了该人工腿步速测量系统的设计方案,包括步速调整原理、控制系统结构、针阀开度值的设置方法,最后重点详细地叙述了CIP-I智能仿生人工腿中手持控制系统的软硬件设计,并结合其设计实例,实现了一种用MSP430F149flash型单片机和红外遥控技术实现的近距离无线通信系统,给出了相关电路原理图和程序流程图;实验结果表明,所设计的手持控制系统运行可靠,功耗较小,能够很好地实现预期的功能.