基于在线示教的多轴数控包带机的研制

给出了六轴数控包带机HEC-1的设计、实现方法.HEC-1由龙门架、六轴运动系统、电机控制器、线棒形状自动示教系统、自动包带系统及控制计算机组成,可应用于大型发电机的定子线圈绝缘带的包扎.对HEC-1的功能进行了介绍,给出其主要技术指标,并对系统的构成、定子线圈自动示教算法及自动包带方法进行了分析与讨论.在洪家渡水电站20万kW水轮发电机的SF200-30/9500型定子线圈上的包带结果表明,HEC-1的包带效果与国外同等产品相同,比手工包带具有更好的包带精度、速度及重复性.     

控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计

研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控 制器的设计问题.在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用滚动时域控制(RHC)和线 性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整和控制约束的条件下,实现了 机器人位置,导向角以及速度的同时渐近跟踪.系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出.仿真 结果验证了提出方法的可行性和有效性.     

输入约束系统的滚动时域输出反馈控制方法研究

This paper addresses the H∞ output feedback control problem for discrete-time systems with actuator saturation. Initially, a constrained H∞ output feedback control approach is presented in the framework of linear matrix inequalities (LMI) optimization. Under certain assumptions on the disturbance energy bound, closed-loop H∞ performance is achieved. Furthermore, the moving horizon strategy is applied to an online management of the control performance so that the closed-loop system can satisfy control constraints in the case of unexpected large disturbances. A dissipation constraint is derived to achieve the moving horizon closed-loop system dissipative. Simulation results show that the constrained H∞ controller works effectively under the disturbance assumption and that the moving horizon H∞ controller can trade-off automatically between satisfying control constraints and enhancing performance.     

再现系统中的信号予处理

一、问题的提出在工程或试验中,往往要求某一装置的输出变量按予定的规律变化,例如:在目标模拟器中,要求假目标按予先规定的运动轨迹运动;在地震模拟振动台中,要求振动台的运动再现某次地震时地面的实际运动情     

输入约束系统的滚动时域输出反馈控制方法研究

This paper addresses the H_∞output feedback control problem for discrete-time systems with actuator saturation. Initially,a constrained H_∞output feedback control approach is presented in the framework of linear matrix inequalities(LMI) optimization.Under certain assumptions on the disturbance energy bound,closed-loop H_∞performance is achieved.Furthermore, the moving horizon strategy is applied to an online management of the control performance so that the closed-loop system can satisfy control constraints in the case of unexpected large disturbances.A dissipation constraint is derived to achieve the moving horizon closed-loop system dissipative.Simulation results show that the constrained H_∞controller works effectively under the disturbance assumption and that the moving horizon H_∞controller can trade-off automatically between satisfying control constraints and enhancing performance.     

一种非线性连续预测变结构控制方案

提出了一种非线性连续预测变结构控制方案,将非线性连续预测控制与滑模变结构控制结合起来。其控制器由针对对象标称非线性模型设计的连续预测控制器和针对对象不确定性设计的滑模变结构控制器组成。所提出的方案既具有变结构控制鲁棒性强的优点,又由于连续模型预测控制的引入使得变结构控制的“抖振”大大减小。应用于二自由度机械手轨迹跟踪控制,仿真结果表明了所提控制方案的有效性。     

机器人非线性连续预测控制

研究了一种机器人非线性连续预测控制方案,其预测模型通过对系统状态进行泰勒级数展开并作适当的截改进来获得,并通过优化性能指标求得控制律。与其他非线性模型预测控制相比,所得到的器具有解析形式,方法简单、计算量小、利用在线应用。仿真结果表明了非线性预测控制器的有效性。     

柱塞泵在油气集输系统中的与效果评价

长期以来,陇东油田油气集输系统一直应用多级离心泵进行油气输送,其缺点是离心泵流道易结垢,设备完好率低,泵效低,能耗高,管理难度大。为此,在主要集输干线悦－阜－中管线应用了柱塞泵输油工艺。     

高响应两自由度电液位置伺服系统研究

高响应两自由度电液位置伺服系统是两级电流主动隔振系统的基础。本文建立了两级电流主动隔振系统的两自由度电液位置伺服系统数学模型。利用传递函数模型和键图模型进行仿真研究,分析了两自由度电液位置伺服系统的频域特性和时域特性,证明了研制高响应两自由度电液位置伺服系统的可行性。通过实验研究,验证了仿真模型的正确性。     

35Mn2与20CrMo抽油杆的抗腐蚀性能评价

腐蚀是油田开发中后期的突出问题。常规抽油杆柱设计选择主要考虑杆材的力学性能而忽视了其抗腐蚀能力 ,通过室内模拟环境耐腐蚀评价和电化学分析中自腐蚀电位变化及线性极化特征变化 ,证明了不同介质中不同材质的抽油杆抗腐蚀性能差异较大 ,其直接影响着杆柱寿命和抽汲效果。