微计算机控制的造波系统

本文所述系统可在水池中产生单一频率规则波、周期不规则波及"随机波",用于海洋、造船工程的模型试验,采用频域迭代法和成型滤波器法来产生模拟海浪.尽管这一控制系统是专为产生模拟海浪而设计的,但其控制方案也可直接用于其他测试技术领域,以产生"随机"信号.     

φ44mm深井泵与抽油杆联接上的改进

针对直径为４４ｍｍ深井泵的１６ｍｍ抽油杆联接处易断裂，及深井泵腔内与直径为１９ｍｍ抽油杆接箍连接处油流环空面积小，局部水力阻力损失大，抽油泵泵效低的问题，提出并实施了两项工艺改进措施，见到了十分显著的成效。     

油气田入库阀门存在的质量问题及防范措施

从阀门制造、运输和入库检验等环节,对油气田入库阀门存在的质量问题进行了汇总、归类和分析,并提出了相应防范措施。     

真空结晶法在硫酸法生产钛白中的应用

硫酸法生产钛白时的副产物硫酸亚铁的结晶和分离是必不可少的工序。采用机械冷冻结晶法,设备投资费用大,附属设备复杂,冷却效率低,生产费用高,而真空结晶法优于机械冷冻结晶法。本文介绍了真空结晶法的原理,以及真空结晶器的类型和选型,并比较了这两种结晶法。     

HRGP—1型喷漆机器人电液伺服系统的设计和调试

本文讨论了该系统为达到设计要求所采取的一些措施，给出了数字控制器的控制算法叙述了调试过程。     

陇东油区区域阴极保护技术

根据陇东油区近年推广应用区域阴极保护技术的状况，讨论了影响区域阴极保护效果的主要因素：阳极地床、阳极导线、管网绝缘、电源设备、维护管理。结合陇东油区自然条件和社会环境方面的特点，提出了进一步推广应用阴极保护技术的看法和建议。     

Global stability of interval recurrent neural networks

The robust global exponential stability of a class of interval recurrent neural networks(RNNs) is studied,and a new robust stability criterion is obtained in the form of linear matrix inequality.The problem of robust stability of interval RNNs is transformed into a problem of solving a class of linear matrix inequalities.Thus,the robust stability of interval RNNs can be analyzed by directly using the linear matrix inequalities(LMI) toolbox of MATLAB.Numerical example is given to show the effectiveness of the obtained results.     

一种有效的从数据中提取模糊规则的混合方法

提出一种简单而有效的从数据中提取模糊 IF- THEN规则的混合方法 :首先通过启发式方法确定模糊 IF- THEN规则结论部分非模糊单值 (即实数 )的初始值 ,然后通过梯度下降学习方法对模糊模型前提参数和结论参数同时进行精调。这种方法的优点是不仅模型精度较高 ,而且收敛速度快。由于提出的方法对模型的性能有明显的影响 ,因此 ,对如何系统地调整输入—输出数据对权值的方法也进行了研究。最后通过仿真实例验证了提出的模型优于传统的模型     

仿人机器人混联灵巧手臂设计及运动学逆解研究

以在轨服务仿人灵巧机械臂为研究背景,提出一种混联结构的仿人机器人灵巧手臂,并研究了具有自然姿态的运动学逆解方法。采用2-DOF球面并联机构前后串联转动低副的混联结构布置传动链,力图在载荷质量比、刚度及灵巧性上取得更好的性能。根据结构特点推导了正运动学解析解,并利用神经生理学感知运动模型联合在线PD补偿方法获得符合人类手臂自然姿态的逆运动学最优解。进行了轨迹跟踪仿真与手臂伸出定位试验,试验过程中机械臂样机近似保持着人类手臂的自然姿态,结果验证了运动学分析及所提方案的有效性与工程适用性。     

基于模糊建模的非线性鲁棒模型预测控制

针对离散不确定模糊模型，提出了一种鲁棒非线性模型预测控制方法，导出了预测性能指标上界，将稳定性约束，输入约束和输出约束变换成容易求解的线性矩阵不等式（LMI）形式，从而将非线性模型预测控制Min-Max优化问题变换成具有线性矩阵不等式约束的广义特征值问题（GEVP）。对于采用的状态反馈预测控制器，讨论了滚动时域优化的可行性，证明了闭环系统的鲁棒稳定性。仿真结果表明了控制器的有效性。