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针对带有输入受限且存在未知控制系数约束情形下,考虑了具有未知模型和风、浪等外界干扰的无人船航向跟踪控制问题,提出一种受限控制输入约束下的跟踪控制方法。该方法运用RBF神经网络对未知模型进行在线逼近,利用Nussbaum自适应增益技术解决未知控制系数问题。根据滑模控制理论,设计具有指数趋近律的鲁棒控制项,保证所得误差闭环系统快速响应且最终趋向0。为弱化传统滑模控制产生的抖振问题,将符号函数替换成饱和函数使控制输入变得平滑。引入一种误差辅助系统,构建了帮助误差闭环系统输入退出饱和机制。通过李雅普诺夫稳定性理论,给出了跟踪控制方法的稳定性数学分析过程,证明误差闭环跟踪控制系统的所有信号最终一致有界性。最后通过仿真结果验证了所得理论的有效性。 相似文献
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国外电力电容器发展近况西安电力电容器研究所石春让1高压电容器到90年代,国外高压电力电容器已全部或大部分采用全膜介质以取代电容器纸。高压并联电容器液体介质也已广泛采用等基甲苯(M/DBT或称C101),固体一般采用聚丙烯薄膜。1.1结构方面国外高压全... 相似文献
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计算机组成原理是计算机专业的基础课,包含了很多复杂、抽象的概念。这些概念又需要组合成一个系统,相互辅助起来才好理解。这门课内容的复杂性给讲授教师提了很高的要求。该文结合本人教学实践经验,提出一种以数据为主线的计算机组成原理课程教学方法。该方法把理论教学和计算机模拟结合在一起,使学生学习更加直观、易懂。 相似文献
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为了使全文检索系统支持多种文件格式的检索,必须先对待检索的文件进行文本抽取以转化为便于建立索引的纯文本。针对多格式的文本抽取问题,文章设计了一种基于插件的支持多格式的文本抽取系统,该系统采用文件后缀名和魔数(magic number)结合的方式自动识别文件类型,以统一接口调用已存在的针对单一类型文件的抽取插件,对得到的纯文本进行编码转换以使得最终的输出编码统一,系统还针对目录输入设计了多进程并行优化以利用CPU多核优势,使用贪心算法优化任务分配以使总运行时间尽可能短。该系统易于扩展,编程接口简单。实验结果表明,该系统能正常抽取文本内容和元数据,且其抽取效率高于Apache的Tika等开源文本抽取系统。 相似文献
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