平行分度凸轮机构智能CAD系统的研究

本文结合平行分度凸轮机构的设计过程,将专家系统技术与传统CAD技术相结合,建立了平行分度凸轮机构智能CAD系统.文中阐述了该系统的总体结构、设计方法库及设计过程,并编制程序实现了集专家系统技术、数值计算、计算机绘图为一体的集成设计环境.     

复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼的运动控制

设计了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统,并研究了外骨骼关节精密运动控制问题.首先,介绍了复式套索人工肌肉驱动的下肢外骨骼系统.其次,建立了复式套索人工肌肉的传递模型,并基于拉格朗日法建立了下肢外骨骼动力学模型.然后,基于该动力学模型提出了一种滑模控制方法.进行了滑模控制与比例-微分(PD)控制外骨骼膝关节运动的对比实验,证明了该滑模控制算法具有更高的运动控制精度.最后,完成了下肢外骨骼的被动训练实验,其关节角度跟踪误差低于3.78?.