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基于视觉伺服反馈的不确定非完整动态移动机器人的自适应镇定 总被引:5,自引:0,他引:5
研究了带有固定在天花板上的摄像机系统的非完整动态移动机器人的镇定问题. 首先, 利用针孔摄像机模型引入了基于摄像机目标的视觉伺服运动学模型,并针对该运动学模型给出了一个运动学镇定控制器. 然后,在摄像机参数不确定的情形下设计了一个自适应滑模控制器实现了不确定动态移动机器人的镇定. 提出的控制器不仅对结构不确定性如质量变化, 而且对无结构不确定性如外部扰动都具有鲁棒性. 通过Lyapunov方法严格证明了提出的控制系统的稳定性和估计参数的有界性. 仿真结果证实了控制律的有效性. 相似文献
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提出了一种新的轮式移动机器人位置与角度的检测方法。首先在机器人上方做一个黑色矩形标记,标记物的长边与机器人的正向平行,然后在图像平面内,用CAMShift算法对机器人进行跟踪。在跟踪的过程中,可以获得只包含目标体的子图片,即"感兴趣区域"。子图片的中心即为轮式运动机器人的几何中心。采用适当的方法检测出矩形标记物长边与图像坐标X轴之间的夹角,并以此角度作为机器人的方向角度。 相似文献
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一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题.基于变结构控制的思想,给出了该系统的镇定方法,使得Pomet[3]关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上.最后,将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制,仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂.基于视觉反馈、Barbalat's定理和Lyapunov直接方法,研究了具有未标定摄像机参数的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题.首先,利用固定在天花板上的针孔摄像机透视投影模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型;基于这个模型,提出了一种新的与未知视觉参数无关的动态反馈跟踪控制器.该控制器不仅保证系统的状态渐近跟踪给定参考轨迹,而且控制器是全局的,通过Lyapunov方法严格证明了闭环系统的稳定性.在惯性系和图像坐标系下讨论跟踪问题,使问题变的简单且设计的控制器更加有用.最后,仿真结果证实了所提出的控制器的有效性. 相似文献
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不确定非完整链式系统的鲁棒镇定 总被引:3,自引:0,他引:3
不确定非完整链式系统的镇定问题在过去十年中得到了许多有趣的结果, 涌现出了几类模型和相应的控制方法. 目前已经可以对这方面的发展做出总结. 本文给出了非完整链式系统的模型、镇定控制方法和一些结论, 特别是基于视觉传感器得到了一些新的有趣的不确定链式模型. 同时, 利用新的二步法、视觉反馈、状态缩放变换和切换等技术设计了新的不确定链式模型的鲁棒镇定控制器. 希望这项工作可以做到抛砖引玉, 也可以为这个领域的专家做一个较好的参考. 相似文献
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针对窗口技术将高位计算机断层扫描(CT)图像像素强度范围重新映射到一个可观测的范围时会损失图像信息,并且做一次预处理后就进行自动分割的方法不能很好地适应肿瘤分割的问题,提出了一种分步优化分割CT值的强度窗口预处理方法.利用肝脏及其肿瘤的CT值直方图和窗口技术对原始图像和肝部图像进行分步预处理,提高感兴趣区域的对比度;在级联的卷积神经网络中分别对比不同强度窗口的肝和肿瘤的自动分割精度,并得到了肝脏及其肿瘤的最佳分割CT值范围,分别是[-40,190]HU,[-25,145]HU.该方法在3DIRCADb数据集上用三类主流分割网络UNet、ResNet和FCN进行了实验,验证了不同CT值范围对肝分割精度的影响能达到6.75%,并能将不同网络的分割精度提高2%左右. 相似文献
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