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基于观测器的全方位平台滑模轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
以Mecanum轮型全方位移动平台为对象,建立运动学和动力学模型,研究机器人的观测目标优化控制问题.针对全方位轮特有的滑移和平台的重心偏移等不确定和非线性因素对运动的影响,采用多体动力学软件RecurDyn,构建了包含各种非线性因素的虚拟样机模型.提出采用等效控制的滑模控制器,通过非线性扩张状态观测器,可以实现对系统不确定项和干扰的估计,有效地降低了切换增益.引入双曲正切函数代替符号函数,消除了输出抖振.通过仿真分析,取得了良好的轨迹跟踪效果,表明该方法是有效和可行的. 相似文献
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利用分子模拟软件Materials Studio(MS)6.0对不同比例聚氨酯(PU)与聚氯乙烯(PVC)共混物的相容性进行了分子模拟。模拟结果显示,当PU/PVC质量比在90/10时,两者的相容性最好。采用湿法相转换法制备PU/PVC共混膜。研究了PU/PVC共混体系铸膜液的热力学相图、成膜动力学,测定了共混膜的断面形态、X射线衍射光谱、热失重曲线、透气性、导热效率及力学性能。结果表明,添加PVC后,PU/PVC铸膜液体系的分相曲线均不同程度地向PU-DMF轴移动,分相时所需凝固浴的量减少;与PU膜相比,当PU/PVC质量比在90/10时,膜透气性由0.1561 L/(cm~2·min)增至2.600 L/(cm~2·min),导热效率由0%增至25.18%,断裂拉伸应变由414.26%增至430.96%,综合性能达到最优。 相似文献
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为更准确合理地协助企业认识基于BIM技术的施工安全管理模式的绩效水平,结合施工企业安全管理系统及BIM技术应用特点,从财务、产品、组织、内部管理流程、战略5个维度构建了基于BIM的施工安全管理绩效水平评价指标体系.结合博弈论原理对G1法与改进熵权法计算确定的主、客观权重进行优化,解决了指标单一赋权方法的不足;利用灰靶模... 相似文献
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随着医疗数据的共享日益频繁,数据安全问题变得日益突出.安全起见,把医学图像加密后存储到服务器或云端.如何实现对加密医学图像检索成为一个亟待解决的问题.提出一种基于混沌和三维小波变换的加密医用体数据鲁棒检索算法.其主要步骤为:首先,通过三维小波变换和混沌映射对医用体数据进行加密;然后,对加密体数据进行小波分解,得到子带图像,再对子带图像进行DCT变换,提取DCT变换能量聚集的低频系数作为加密体数据的特征向量,建立加密图像的特征向量数据库;最后,通过计算加密图像的特征向量的相似度来检索目标图像,将检索到的加密图像返回,并解密所检索到的医用体数据.实验结果表明,该检索算法对加密体数据的常规攻击和几何攻击具有较强的鲁棒性,并提高了图像检索的安全性和准确性. 相似文献
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采用实验室自制的有机蒙脱土用于环氧防腐涂料中,测试了涂料的抗流挂性、流平性、贮存稳定性以及力学性能、耐蚀性等,并与常用的国产与进口产品做了对比,研究有机蒙脱土对涂料性能的影响。结果表明,有机蒙脱土使涂料的各项性能均有不同程度的提高,综合性能最佳的蒙脱土FMC312加入后,涂料的抗流挂性、流平性、贮存稳定性、力学性能及耐蚀性等性能均有提高。 相似文献
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王双双 《建设科技(建设部)》2024,(1):66-69+73
传统村落作为农耕文明的重要产物,是传承历史文化的重要载体。江苏以省级传统村落作为重要抓手,探索适应本省实际的保护发展实践工作。文章基于江苏省传统村落保护发展的地方实践,以宜兴市太华镇为例,从村落分布、选址与格局以及物质资源和非物质资源三个方面阐释其境内分布的传统村落特征,并针对目前存在的“管报不管保”“单个村落保护弊端”以及“保护与发展矛盾”等问题提出相应建议,以期为传统村落保护发展工作提供借鉴。 相似文献
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