基于COM技术的自适应模糊PID控制器的设计

本文利用COM技术实现了MATLAB和Borland C＋＋Builder的混合编程，并在C＋＋Builder中开发了一自适应模糊PID控制器。仿真结果表明了这一方法的正确性和可行性，为自主开发高质量的工控软件提供了一条新途径。     

提高车辆安全性的输出反馈自适应控制

研究含有时变参数的车辆动力学模型的输出跟踪控制问题.控制目标是使车辆的横摆角速度和质心侧偏角分别跟踪理想的设定值,通过反推方法设计输出反馈自适应控制器.控制器的输出为主动横摆力矩,通过控制主动横摆力矩来控制车辆的输出响应跟踪理想的输出信号,从而提高车辆的安全性.仿真结果表明,该控制器能更好地适应车速和路况的变化,鲁棒性强.     

先进控制策略在MCGS上的集成与应用

针对监视与控制通用系统(MCGS)缺乏先进控制技术且需要用户单独开发的情况,提出了MCGS集成先进控制策略.该策略使用跨平台编程技术,采用Matlab和VB混合编程来开发控制策略的控件,并集成到MCGS软件中.实践证明,这种编程方法充分发挥了组态软件和Matlab各自的优点,使MCGS能同时满足用户对友好人机界面和先进控制策略的需求.该先进控制策略开发成本低,系统移植性能好,具有较高的应用价值.     

多变量非线性动态系统的全局稳定化控制器

对可化为Bymes-Isidori正规型的多变量非线性系统,仅利用线性组成部分的状态设计了全局稳定化控制器。引入了有限时间滑动模态的概念,其优点是线性部分的状态在有限时间内趋近于零。当非线性系统是最小相位时,所设计的控制器保证了系统的全局稳定性。     

随机激励下单杆柔性关节机械臂的建模与控制

机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个具有未知参数的随机动力学模型.然后通过坐标变换,将该模型化成一个4阶系统.在此基础上,结合自适应理论,动态面方法和Lyapunov方法,设计了一种新的控制器.这种控制器有效地避免了传统方法中的过参数估计和复杂性爆炸的问题,同时可以保证跟踪误差在均方意义下任意小,且闭环系统的所有信号依概率有界.最后通过一个仿真例子验证了本文理论的有效性.     

Borland C++Builder与MATLAB混合编程之COM实现方法

详细讨论了在C Builder中使用COM技术调用Matlab数据的基本原理和方法,并给出一个详细的例子,重点突出了如何在MATLAB中生成COM组件,以及如何在C Builder的集成开发环境中调用该组件.该方法充分发挥了C Builder与MATLAB的优势,为科学研究和工程计算提供了更强的技术支持.     

动态不确定系统的变结构控制器设计

该文提出了一种仅用输入和输出信号实现的变结构控制方案.引入了一个严格正实的比 较模型和具有适当逻辑切换的状态变量过滤器.文中分别讨论了系统建模部分的相对阶为1 和大于1的情况.当相对阶为1时所设计的系统能实现滑模控制.在相对阶大于1的情况下 尚须引入一个符号跟随系统,证明了所设计的系统全局有界稳定.理论分析和仿真表明了该 文算法对系统的参数不确定性和结构不确定性具有一定的鲁棒性.     

一类非线性切换系统的观测器设计

针对在实际工程系统中量测设备在经济性与使用性上存在限制,系统状态通常不能完全观测的问题,考虑了含李普希兹非线性干扰项的切换系统观测器设计问题,通过设计适当的切换策略,提出了一种全局二次稳定的观测器设计方案。该方案适用于有限和无限切换系统,其主要结果以线性矩阵不等式(LMI)的形式表达。该方案简单、易实现,仿真算例验证了其有效性。     

控制方向未知的高次非线性系统的鲁棒自适应控制

研究了一类具有不可控不稳定线性化的非线性系统的自适应控制问题.该类系统的控制方向未知且含有不确定时变非线性参数.应用Nussbaum-type增益技术和adding a power integrator递推设计方法,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器.所设计的控制器能够保证闭环系统的所有信号全局一致有界,且系统的状态渐近趋于零.除了假设未知参数及不确定性有界外,所设计的控制策略不需要控制系数的任何先验知识.仿真例子验证了算法的有效性.     

基于GSM和PIC单片机的无人清洁护理机的设计

文章以PIC单片机为“家庭长期卧床病人大小便清洁护理机”的主控制器,完成护理机各项参数的实时检测与控制,利用GSM模块TC35i将护理机报警信息以“手机短信”的形式实时发送到病人监护人的手机中,同时监护人也可用“手机短信”的形式发送命令远程控制家中护理机的运行,创新性地实现了护理机的“无人护理”功能.该设计将在很大程度上解决我国长期卧床病人家庭陪护人员紧缺和护理费用高昂的难题,将产生很大的经济效益和社会效益.