基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计

针对残疾人假肢手部需要保持平衡的环境比较多,但是要实现假肢手部在运动过程中的平衡非常不易,要实现假肢手部的姿态自平衡更是困难,所以该文提出了一种基于stm32智能上假肢手部姿态自平衡系统的设计方法。该系统由加速度传感器、陀螺仪、stm32微控制器、高性能舵机组成,由stm32实时采集加速度传感器、陀螺仪的数据经过互补滤波算法优化角度值并处理后,通过串口向舵机发送动作信号。实验结果表明,该系统能使假肢在无规则运动过程中保持手部平衡。     

新型变形移动机器人结构设计和分析

对于单一运动方式的移动机器人,在机器人研究领域已经得到深入的研究,部分已经实现生产和应用。但是这种单一方式的移动机器限制了其运动的环境适应性和运动的效率问题。本课题研究的变形移动机器人在秉承了多种移动机器人的优点的同时,充分考虑到运动环境对运动的影响,对于不同的运动环境采用不同的运动方式,采用不同的运动方式有不同的运动方式的优点:达到运动的最佳选择和最高的工作效率。     

喷浆机器人的研制与开发

介绍了喷浆的过程和工艺,并阐述了三个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明及创新点。实践证明,该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性,实用性强,完全能够满足实际工程应用的需要。     

喷浆机器人自动平衡装置的多目标优化设计

把优化设计理论应用于平衡装置的研制，使用多目标优化设计的方法，建立平衡油缸联动机构的数学模型并求解，得到最优设计方案，确保了喷浆机器人纵向进给机构在运动过程中自动维持平衡，满足了喷浆工艺的要求，同时兼顾了经济性。     

PJR-2喷浆机器人的设计与实现

介绍了我国第一台煤矿机器人──PJR－2喷浆机器人。它是煤矿井下巷道的混凝土喷射专用设备，具有结构简单、操作方便、可靠性高等优点。经煤矿井下现场试验表明，它喷射均匀，回弹和粉尘大大减少，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

RPJ-D型喷浆机器人腰部转动联动油缸机构的优化设计

RPJ-D型喷浆机器人采用油缸联动机构确保腰部转动过程中纵向进给装置与巷道中线始终保持平行。为确定联动油缸及相关结构的准确尺寸,首先建立优化设计数学模型,然后借助MATLAB优化工具箱对油缸联动机构进行了优化设计,最后通过运动学仿真验证了优化结果的准确性。     

矿井喷浆机器人试验研究

介绍了矿井喷浆机器人的结构、工作方式和工业性试验。试验表明 ,该机器人具有良好的动作特性 ,能满足喷浆工艺的要求 ,有广泛的推广前景。