一种四自由度操作臂机构设计

一种用于GIS设备检测的操作臂的机构设计,首先依据机构参数以及全局灵活性指标比较了各种关节构型组合的优缺点,从而得出了适合于这里的机械臂的构型方案,然后以力可操作度,加速度性能,灵活性为目标函数,建立了优化求解机械臂运动学尺寸的数学模型,最终通过MATLAB提供的非线性优化函数,完成机械臂前两个杆件尺度优化,,并仿真计算操作臂的机构性能指标。虽然是针对于任务需求设计的,但对于通用的四自由度机器人的设计,有一定的参考价值。     

变电站用铸造ZA33锌铝合金蜗轮断裂原因

某110 kV变电站用铸造ZA33锌铝合金蜗轮在设备运行时发生断裂。采用宏观观察、化学成分分析、力学性能测试、金相检验、断口及能谱分析等方法对该蜗轮的断裂原因进行了分析。结果表明：该蜗轮中存在粗大的树枝晶组织和疏松等铸造缺陷,以及机构缓冲橡胶垫严重硬化,导致蜗轮销轴孔处产生裂纹,设备运行中裂纹扩展,导致蜗轮断裂。改善蜗轮的铸造工艺以消除铸造缺陷,以及将缓冲结构更换为碟簧型缓冲结构,可以延长蜗轮的运行寿命。     

驼乳乳清蛋白多态性的研究

以生鲜驼乳和不同干燥方式生产的驼乳粉为材料,用十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)和反相高效液相色谱(RP-HPLC)表征采集时间、采样地点、脂肪含量、干燥方式对驼乳乳清蛋白多态性的影响。结果表明,同一地点同一个体的驼乳在不同月份之间的乳清蛋白有统计学差异,说明驼乳中的蛋白质变化水平受季节的影响。不同地点采集的驼乳中乳清蛋白在同一个月份也有统计学差异,说明不同采样地点对鲜驼乳乳清蛋白的多态性都具有一定的影响。乳粉加工的干燥过程会影响驼乳乳清蛋白的多态性,干燥后得到的各类驼乳粉中乳清蛋白的组分均发生了不同程度的热损伤。乳粉中乳脂对乳清蛋白也具有一定的保护作用。驼乳粉乳清蛋白中蛋白组分相对丰度的变化不仅与原料乳中脂肪含量有关,也与乳粉的热加工方法、乳清蛋白中的热敏蛋白、加热杀菌有关。且与低温真空干燥法相比,喷雾干燥法对驼乳粉中乳清蛋白的多态性变化影响更为显著,对乳铁蛋白和α-乳白蛋白的破坏严重。用RPHPLC方法能够快速检测驼乳粉中α-乳白蛋白,表明其可以作为驼乳清蛋白多态性的最佳标识物。     

轻油裂解法生产氰化钠工艺中裂解余热利用

轻油裂解法生产液体氰化钠过程中,存在大量的余热,一部分热量将原料预热,其余热量通过循环冷却水带出系统后经凉水塔排至环境中,浪费了大量热能。介绍了一种化工生产中的余热回收利用方法。通过对氰化钠车间的工艺、设备及管道进行改造,将氰化钠生产余热替代蒸汽引入厂区供暖及加热设备中,对裂解余热加以利用,并对余热能效进行计算。结果表明,氰化钠余热利用后每年可回收大量热能,节省了煤的用量,减少了环境污染。     

不同冻结速度对猪肉,青鱼肌肉咀嚼性和持水能力的影响

本文以新鲜猪肉、青鱼为原料，研究不同冻结速度对青鱼肌肉、猪肉咀嚼性和持水能力的影响。结果表明：（１）冻结速度对猪肉和青鱼肌肉咀嚼性的影响不显著。（２）冻结速度对不同食品的持水能力具有不同水平的显著影响，新鲜食品的持水能力总是大于冻结后食品的持水能力，冻结速度越快，持水能力减小的程度越小。     

鄂尔多斯盆地代家坪地区延长组原油成因及成藏期次

针对鄂尔多斯盆地代家坪地区延长组油源认识存在的争议,利用原油和烃源岩样品抽提物族组分分离、饱和烃色谱-质谱分析和包裹体均一温度测试,对延长组不同层位原油地球化学特征和成藏期次进行系统分析。结果表明,代家坪地区延长组不同层位原油地球化学特征基本一致,均形成于淡水—微咸水和弱还原—还原的半深湖—深湖相沉积,生油母质具低等水生生物和陆源高等植物混源特点。代家坪地区延长组不同层位储集层样品均一温度均表现为双峰型分布特征,且长82和长9储集层包裹体均一温度高于长6和长81储集层,结合埋藏史分析表明,代家坪地区延长组存在晚侏罗世末—早白垩世和早白垩世中期2个充注过程。利用生物标志化合物参数进行Q型聚类将代家坪地区延长组原油分为2种类型,Ⅰ类原油包括长6和长81原油,Ⅱ类原油包括长82和长9原油,2类原油虽然均来自长7烃源岩,但Ⅰ类原油的成熟度参数C_(29)甾烷20S/C_(29)甾烷(20S+20R)和C_(29)甾烷ββ/C_(29)甾烷(αα+ββ)、环境参数Pr/Ph和伽马蜡烷指数明显低于Ⅱ类原油,而反映有机质来源的αααC_(27)甾烷/(C_(27)甾烷+C_(28)甾烷+C_(29)甾烷)、4-甲基甾烷/规则甾烷、Pr/nC_(17)等参数略高于Ⅱ类原油。结合成藏期次分析认为,Ⅰ类原油为长7烃源岩生烃高峰期形成的成熟原油与先存低成熟原油混合的产物,Ⅱ类原油为早白垩世中期大规模油气充注作用的结果。     

合成气一步法合成甲酸甲酯的研究 Ⅰ.反应条件的考察

开发了一种新型的Ｃｕ－ＰＴ催化剂体系用于由合成气直接合成甲酸甲酯。考察了各种反应条件（反应温度、反应压力、原料气氢碳比及催化剂浓度等）对催化剂合成甲酸甲酯反应性能的影响。结果表明，该催化剂体系具有低温活性好、产物组成好（甲酸甲酯和甲醇总选择性接近１００％）、甲酸甲酯选择性高的特性。     

基于EEMD样本熵和支持向量机的高压断路器故障诊断

首先提出了一种以集合经验模态分解(ensemble empirical mode decomposition,EEMD)样本熵和支持向量机(support vector machine,SVM)相结合的高压断路器振动信号的特征向量提取和故障诊断的分析方法。然后提出并分析了分闸弹簧力减小、缓冲弹簧无效两种新故障对高压断路器的性能影响,同时针对输电线路发生永久故障时,断路器按照跳闸、重合闸然后二次跳闸指令动作的实际情况,首次探索性选择振动能量相对较小的分闸振动信号作为诊断对象。最后实测了某35 k V高压SF6断路器正常运行、分闸弹簧力减小、缓冲弹簧无效、基座螺丝松动工况下断路器分闸振动数据进行识别,结果表明该方法检测高压断路器故障快速、准确,为断路器的故障诊断提供了新的思路。     

输电导线断裂原因分析

某500kV输电导线在架线施工过程中发生断裂,通过宏观观察、几何尺寸检测、化学成分分析、力学性能试验、断口形貌宏微观分析、模拟试验等方法对导线的断裂原因进行了分析。结果表明:导线结构尺寸、力学性能及材料正常;断口均为典型的正向拉断断口,未发现原有缺陷;通过设计导线的逐层拉断试验及现场力学条件的模拟试验,发现导线在加载至紧线器额定载荷时并未发生滑移及断裂,在接近导线额定拉断力时整体断裂,对比试样与现场断裂导线的断口形貌,确定导线是在施工过程中严重过载,于紧线器夹持位置发生逐层断裂。     

移动操作臂研究现状和发展方向

阐述了移动操作臂的研究现状和关键技术。移动操作臂在传统轻量高自由度机械臂的基础上结合自主移动平台,极大地扩展了灵活工作空间,提高了工作柔性,更适应复杂的工作环境和工作要求。通过分析几种典型移动操作臂的结构设计和功能指标,探讨了移动操作臂的本体结构设计、运动过程控制、路径规划、移动定位导航以及多移动操作臂协作等关键技术,展望了移动操作臂的发展趋势和应用前景。