面向抓取作业的飞行机械臂系统及其控制

面向飞行机械臂的飞行抓取作业,提出了一个由六旋翼飞行机器人和7自由度机械臂组成的飞行机械臂系统.系统采用分离式控制策略,即飞行机器人和机械臂各有一个控制器.机械臂运动所引起的系统质心和转动惯量的变化量及其导数被用来估计机械臂对飞行机器人的扰动力和力矩.为了减弱机械臂扰动对六旋翼飞行机器人的飞行控制性能的影响,提出了扰动补偿H∞鲁棒飞行控制器.实验结果表明,与没有扰动补偿的控制器相比,当机械臂运动时所提出的扰动补偿H∞鲁棒控制器对系统的飞行控制性能有明显的提升效果.最后,目标物抓取作业实验验证了所提出的飞行机械臂系统的可靠性.     

云南木薯的生产和加工利用

木薯是云南省除马铃薯、红薯外第三大薯类作物。本首先介绍了云南省木薯生产状况,包括云南木薯种植历史、种植地区、自然条件,总产、单产和品种状况,其次,概括了木薯的加工和利用状况,重点介绍了木薯饲料工业和淀粉工业。最后讨论了云南木薯生产和加工业中存在的问题及其发展机会,并提出建议。     

MOCVD反应器输运过程的研究综述与展望

论述了MOCVD反应器的基本概念和国内外对反应器中输运现象的研究情况,重点论述了垂直喷淋式MOCVD反应器的研究,并指出了当前研究中存在的问题,展望了未来的研究发展趋势。     

旭化成研制出四种新型织物

旭化成研制出四种新型织物日本旭化成公司研制出四种女装用新型聚酯纤维织物．该公司将于９５－－９６秋冬季在日本国内销售．该公司预言９５—９６秋冬的流行趋势将从便服型转向更能体现女性线条的轻薄服装，消费者不仅希望服装时髦而且要求穿着舒适，易于洗熨。旭化成将...     

节能罗拉

据说使用新型罗拉Roberto Roll进行轧液,可节省约60％的能耗。该设计适用于所有织物轧液,还可提高轧液机的实际速度,从而进一步节约有关生产费用。这种罗拉是由无数个微小涂胶纤维所组成的,形成一个非常有弹性的多微孔结构,并可取代固体橡胶。目前轧液机制造商正在到处推荐这种Roberto罗拉。用它代替现有罗拉,不仅可改变机器性能,而且耐用,适宜于所有织物,安装也很简单,所投入的改造费用可通过提高效率很快地得到回     

武都引水一期工程的投资控制

武都引水工程是四川省西水东调整体规划中的一项以防洪、灌溉为主,兼有发电、旅游、城乡供水等综合利用的大型骨干工程。该工程于2000年12月底全部建成,并通过了四川省审计厅竣工决算审计,比国家批准概算18.06     

聚乙烯/聚丙烯抗车辙剂的分析与表征

目前沥青混合料中的抗车辙剂主要由聚乙烯(PE)与聚丙烯(PP)共混而成的高分子树脂合金类材料组成,其中PE与PP在抗车辙剂中组成比例的不同是目前市场上抗车辙剂种类的主要区别[1]因素。采用傅立叶红外光谱、热分析、电子显微镜等设备对4种常用抗车辙剂样品进行表征和分析后认为,抗车辙剂与沥青结合后形成具有交联网状结构的沥青膜,这是抗车辙剂能够提高沥青混合料抗车辙性能的主要作用机理。通过热分析还可以看出,PE与PP的相变化是独立进行的,每一特定比例的PE与PP颗粒共混,得到的是具有唯一形态的、稳定的红外谱图[2]。     

单染大提花悦彩棉面料的设计及生产实践

采用Coolmax纤维与棉纤维混纺纱开发了单染大提花悦彩棉面料,研发中对原料特点、织物规格、织物工艺设计以及生产过程中存在的问题等方面进行了技术攻关,并提出了针对性的生产技术措施,按照研发流程,阐述络筒、整经、浆纱、织造和后整理各工序的技术要点.生产研发出的产品经检测表明:采用Coolmax/棉混纺纱开发的单染大提花悦彩棉面料在缩水率、断裂强力等方面性能优异,具有似色纺纱效果的功能性面料的外观.     

正交设计在微生物发酵试验中的应用

以优化乳酸菌固体发酵配方试验为例,选用L18（3^7）正交表,运用直观分析和方差分析给出试验的优选方向和估测最佳组合.