基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法.在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型.最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性.     

在子集条件约束下的最大熵分布及其应用

介绍了有关熵的概念及计算方法,并将其应用于构建一类新的分布估计算法(EDAs)。该类分布估计算法用基于最大熵估计种群中的模式概率分布和从最大熵分布中抽样取代遗传算法(GA)的交叉和变异,产生新的种群。在该类算法中,二阶连接模式算法由于只使用了连接模式,在解决变量之间相互作用趋向于发生在串中相互靠近的变量之间的一类问题时,比遗传算法更好。     

3关节单杠体操机器人的动力学参数辨识

在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通过引入混合编码、海明距离、可变精度的交叉操作、正交试验设计、动态编码和反馈式突变等思想,再加上特殊设计的适应度函数,形成了一种改进的遗传算法.该算法在统计上更加合理,鲁棒性更强,更容易搜索到接近全局最优的可行解.通过体操机器人各个关节自由运动实验与模型数值仿真实验数据的实际比较,验证了所提出改进遗传算法的有效性,实现了3关节单杠体操机器人模型更为优化的动力学参数辨识.     

仿人智能控制在双功能燃气热水器中的应用

双功能燃气热水器集洗浴和采暖功能于一体,是一种新颖的智能家电．通过对热水器结构原理与工作机制的分析,依据工程模型、算法设计和仿真分析的结果,设计了简洁实用的仿人智能控制算法。利用本文没计的控制算法使非容积式的双功能燃气热水器,用较低的硬件成本和很好的控制效果赢得了市场的青睐。文中的分析与设计方法对解决大时延的难控问题具有一定的参考意义。     

基于情绪的人工生命合作型行为选择机制

通过引入情绪到基于内在释放原理的Lorenz 液体压力行为机制，建立了基于情绪的行为选择机制．新 机制解决了原机制的缺陷：异质相加和动机强度与其当前生存环境无关．根据经济学中主观价值与情绪心理学中情 绪都具有评价功能的特性，并借鉴前景理论，建立了行为特征函数，以获得情绪的函数变化规律；利用情绪强度趋 高和中等情绪使得行为实现效率更高原理，行为被分为3 类：情绪行为、理性行为、应付行为．在这些研究结果的 基础上，建立了合作型情绪行为选择机制．在人工生命Swarm 平台上所进行的模拟实验验证了该机制的正确性．     

一种新型的仿人智能控制器(SHIC)

本文从对人(控制专家)宏观结构模拟和行为功能模拟的观点出发,提出了一种新的仿人智能控制(SHIC)基本理论;论述了SHIC的基本结构和设计方法;阐明了特征模型、特征辨识、特征记忆、直觉推理、多模态控制和高阶产生式分层递阶结构等SHIC的基本概念.     

动态系统"类等效"模型测辩及多可调参数的Padé模型降阶

本文提出了一种时域和频域测辨相结合的线性定常系统测辨新方法.当高阶系统传递函数已知时,它就是具有多可调参数的Padé逼近.此法由测辨高阶系统前n阶时间矩和测辨描述系统主要动态性能的一些典型频率响应数据,确定动态系统"类等效"简化模型的参数.此外,"外推函数"的使用有效地提高了时矩测辨的精度.实例表明,本方法简易、精确和灵活,适于工程建模,便于工程设计.     

动态系统“类等效”模型测辨及多可调参数的Padé模型降阶

本文提出了一种时域和频域测辨相结合的线性定常系统测辨新方法。当高阶系统传递函数已知时,它就是具有多可调参数的Pade逼近。此法由测辨高阶系统前n阶时间矩和测辨描述系统主要动态性能的一些典型频率响应数据,确定动态系统“类等效”简化模型的参数。此外,“外推函数”的使用有效地提高了时矩测辨的精度。实例表明,本方法简易、精确和灵活,适于工程建模,便于工程设计。     

一类三维动力系统的同步控制与仿真

针对一类三维动力系统,提出了一种同步控制法。基于李雅谱诺夫稳定性理论设计了一简单的自适应反馈控制器来实现同步控制。理论证明和数值模拟的结果都验证了控制器的有效性。控制器简单便于实现,更可以用于一般非线性混沌系统的控制。     

双足机器人逆运动学的模糊自适应算法

针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改 进的求解方法．运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调 节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从而得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法．通过双足机器人 运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性．而且整套算法的计算时间约为0.35 ms,可以用于实际双足机器人的实 时控制．