基于ROS的自主家庭陪伴机器人设计

针对目前留守儿童、空巢老人以及行动不便之人缺乏陪伴的问题,设计了一种自主家庭陪伴机器人.基于机器人操作系统(ROS)架构,首先以Jetson TX1为核心搭建了自主移动的家庭陪伴机器人,然后进行软件设计,使其不仅能与人进行自然语言交流,还能使用眼部表情和仿人上肢进行肢体交流,以及通过用户界面(UI)实现人机互动等工作....     

上海排水体制需要解决的若干问题探索

改革上海的排水体制是这几年议论比较多的题目。本文中回顾了近10多年来上海市排水体制的改革过程以及目前存在的问题，提出了排水行业在有关政策、法规上的一些需要讨论和解决问题和个人的意见。     

抽象物体的2n-叉树表示及其在高维布局问题中的应用

针对高维几何布局问题中布局物体的建模问题,提出2^n－叉树方法,在一般维度下系统地给出了抽象物体的叉树表示法的构造。物体的2^n0－叉树表示是物体八叉树表示理论的向高维扩展,同时也包容八叉树方法向低 维问题的推广。     

乙炔的硅氢加成反应研究进展

综述了三氯硅烷、甲基二氯硅烷、三甲氧基硅烷和三乙氧基硅烷与乙炔的硅氢加成反应,并简述了乙烯基硅烷偶联剂的用途.     

外源添加氨氮对污泥自热高温好氧消化性能的影响

针对污泥自热高温好氧消化过程产生大量氨氮,进而影响其消化性能的问题,通过外源投加不同浓度氨氮来考察其对污泥自热高温好氧消化性能的影响。结果表明,外源添加1 000mg/L氨氮的处理在消化第12天时对VS的去除率达到38.04%,与对照相比,提前9 d满足污泥稳定化要求。合适浓度的NH+4-N对微生物降解SCOD有促进作用,高浓度NH+4-N对其具有抑制作用;合适浓度的NH+4-N对微生物降解短链脂肪酸具有促进作用;外源添加氨氮对污泥自热高温好氧消化过程中磷的代谢影响较小。     

改性纤维球处理餐饮含油废水的实验研究

通过静态烧杯实验和动态模拟试验,验证了改性纤维球可以有效吸附餐饮含油废水中的油脂,探讨了改性纤维球的投加量、反应温度、pH对处理效果的影响及其吸附周期.结果表明,在投加量为13.6g/L,碱性条件下,温度为30℃以上的条件下改性纤维球的除油率最高达到90.74％,可以运行8h.动态模拟实验周期为4h,最高除油率为39.45％.改性纤维球在吸附饱和后可以经简单的方法再生恢复其吸附性能,再生后的除油率高达78.88％.     

GASA—SVM改进算法及其在柴油机供油系统故障诊断中的应用

针对目前支持向量机（SVM）参数选择的盲目性,结合遗传算法GA的并行搜索和模拟退火算法sA的概率突跳特性,提出一种改进的基于遗传退火算法（GASA）混合策略优化支持向量机惩罚函数和核函数参数的GASA-SVM算法。利用柴油机供油系统油压波形的实测数据,归一化处理后作为诊断模型的特征值,建立了基于GASA-SVM的柴油机供油系统故障诊断模型。通过与BP神经网络、RBF神经网络、SVM和GA-SVM故障诊断模型比较表明：应用GASA．SVM建立的故障诊断模型在故障识别准确性上优于其它网络模型,能够有效进行柴油机供油系统的故障诊断。     

上海构建特大型城市社会管理新格局的挑战与应对举措

一、“社会管理”概念的内涵（一）概念的由来 2004年十六届四中全会上,党中央首次提出了“社会管理”的概念,当时的提法是“加强社会建设和管理,推进社会管理体制创新”,提出要“深入研究社会管理规律,完善社会管理体系和政策法规,整合社会管理资源,建立健全党委领导、政府负责、社会协同、公众参与的社会管理格局。”随后在2006年的“十一五”规划纲要第四十二章“完善社会管理体制”中,将“社会管理”的内容具体阐述为“加强基层自治组织建设”。     

石墨烯纳米片对多孔PI复合材料含油性能及摩擦学性能的影响∗

多孔聚酰亚胺(PI)应用广泛,但其摩擦磨损特性有待进一步提升。 采用石墨烯纳米片(GNS)为改性剂,制备多孔 PI 复合材料,系统研究 GNS 填充剂对多孔 PI 材料的冲击性能、含油性能和摩擦学性能的影响,探究 GNS、PI 和润滑油三者的协调润滑机制。 结果表明:添加一定量的 GNS 可以提高多孔 PI 材料的含油率和含油保持率。 加入 GNS 填料后,复合材料的孔径和孔隙率均有所增大,使复合材料对油液的吸附力更强,提高了其贮油能力。 复合材料的冲击强度随着 GNS 含量的变化为先升高后降低,少量的 GNS 分散在基体中,可以起到增韧的结果,而大量的 GNS 削弱了 PI 颗粒之间的结合性,且容易团聚导致界面结合性变差。 添加 0. 5% GNS 时,多孔 PI 复合材料表现出最佳的摩擦学性能,相比纯 PI,摩擦因数降低了 37. 2%,磨痕宽度减小了 26. 5%。 适量的 GNS 可以进一步提高材料的含油性能和摩擦性能。