全景摄像系统中展开图像的电子稳像方法研究*

深入分析和研究了全景图像的解算算法与稳像的实现方法,提出了全景摄像系统的稳像方法——基于灰度投影的电子稳像算法。该系统的硬件由全景装置、CCD、图像采集卡和计算机构成,软件编程基于DirectShow平台,通过VC++实现。通过对结果的分析表明,该算法的设计具有快速、准确的特征,是实现全景摄像系统的电子稳像的一种切实可行的方法。     

欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪控制

针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系统的非线性模型.进行全局微分同胚和反馈变换,构造了由2个级联的子系统构成的航迹跟踪误差系统,然后基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了航迹跟踪控制律,该控制律可以实...     

基于强化学习的学习变阻抗控制

为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。     

六自由度并联转台计算机控制系统的设计

对六自由度并联转台的结构进行了分析,给出了转台的运动指标参数,并采用分散控制方式对整个系统的控制系统进行了设计.六自由度并联转台的控制系统主要包括下位机硬件系统和上位机软件系统,实现了对转台电液伺服系统的控制,使转台可以实现各种运动,且精度高,实时性好.     

基于模糊控制的舰载机着舰指挥官引导系统建模

为保证航母舰载机着舰安全性,提出了一种基于模糊控制的舰载机着舰指挥官（LandingSignalOfficer,LSO）引导决策系统建模方法。通过分析舰载机着舰过程安全影响因素,明确飞行状态变化量,总结LSO引导决策特点,针对LSO自身特点和工作原理,结合模糊控制理论,分别设计舰载机着舰指挥官横纵向回路模糊控制规则,建立LSO横纵向回路控制模型,评价指令优先级,最终完成LSO着舰引导综合决策系统模型的建立。数值仿真结果表明,利用模糊控制原理建立的LSO综合着舰引导模型,输出指令符合真实情况下着舰指挥官的实际操作指令,为舰载机着舰安全性的提高提供了帮助。     

基于大气紊流的四旋翼无人机智能控制策略

四旋翼无人机执行任务时会受到大气紊流对姿态的干扰,为此提出一种运用变论域模糊理论优化传统PID控制器的方法。根据运动学方程建立了控制精度更为准确的四旋翼无人机非线性模型。由于大气紊流具有随机性强的特点,基于Dryden模型得到了大气紊流的分量模型。考虑到传统PID控制器抗干扰能力不足,因此,结合可变论域模糊控制设计出了变论域模糊自适应PID控制器。在Simulink环境下对两种控制器先后加入了大气紊流和阶跃响应干扰进行仿真比较,结果显示,优化后的控制器鲁棒性和稳定性均优于PID传统控制器。     

一种优化的移动机器人ALV视觉归航算法

针对移动机器人平均路标向量（ALV）的算法性能受自然路标影响较大的问题,提出了一种优化算法．在利用图像特征检测与匹配手段,如SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（加速鲁棒特征）等,来获得自然路标的前提下,优化算法首先对原始的ALV算法进行了过程拆解,获得归航子向量;然后利用统计学理论对归航子向量的贡献度进行调整,并剔除误匹配路标;最后将带有权值信息的归航子向量重新整合,获得指向目标位置的归航向量．实验表明,优化的ALV算法有效地提高了自然路标的整体精度,保证了路标的对应性,从而提高了ALV算法的准确性,使机器人可以以更理想的轨迹自主地到达目标位置．     

改进SIFT用于全景视觉移动机器人定位

经典SIFT算法的计算量比较巨大,在应用到图像匹配中,尤其是多地图检索的图像匹配定位中时不能满足系统实时性的要求。可用于全景视觉传感器图像的改进SIFT算法,在不改变原算法匹配稳定性的基础上,通过修改原算法的采样规则,同时针对对复杂和简单两种情况下的图像采用不同的采样方式,使系统基本可以达到实时的效果。结果表明,改进算法可以实现高效、准确的定位。     

基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究

提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法,首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制,在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制。     

流体可视化的新的光学方法

介绍了流体可视化一种新的光学方法,即通过分析两束相互垂直的线偏振光叠加而产生的椭圆偏振光而实现,如果其中一束光束通过流体目标,那么影像中每点的极化状况交根据流体目标的每点的折射率的变化而变化,它将引起影象各点亮度的变化,所以我们可以通过检偏器得到流体的真实图象而实现流体的可视化,实验结果表明该方法是成功的,此外,由于两束光相互垂直而不产生干涉,因此与马赫－泽德干涉仪的干涉条纹相比更直观,清晰,该方法可用于集成电路工艺检测,流体力学及流体工程,人体生物医学,微电子及微细加工等领域。