鲁棒H∞滤波器在AUV航向控制中的应用仿真

研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人（AUV）航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题，并将其应用在AUV的航向控制系统中．建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程，并在特定的工作点对方程进行了线性化处理，得到了自治水下机器人的控制设计模型．基于线性矩阵不等式（LMI）方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验．仿真结果表明，该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响，较准确地估计出系统的状态变量，能够提高AUV航向控制系统的控制品质．     

潜艇自动变深的智能控制及其实现

对潜艇水下垂直面机动的自动控制系统,是一带耦合的多输入多输出的复杂系统.本文依据智能控制思想和专家系统技术,设计了自动变深智能控制器.仿真实验与实艇使用表明,智能控制不仅能较好地处理严重的非线性及变量间耦合,而且对系统参数变化和大幅度干扰有很强的自适应能力.     

基于概率因果模型与遗传算法的船舶核动力装置故障诊断的新方法

介绍一种将概率因果模型和遗传算法相结合的核动力装置二回路凝给水系统的故障诊断方法,它将概率因果模型的似然函数作为遗传算法的适应函数,从而将复杂系统的故障诊断转化为最优问题。仿真结果表明,该方法能够适应诊断过程中出现的不确定性,并实现多故障诊断,具有较高的诊断可靠性和实用性。     

船舶动力定位海洋环境的建模与仿真

在船舶动力定位系统设计中,必须考虑船舶所受到的外界环境于扰的影响。为了有效地量化海洋环境对动力定位船舶的作用,该文提出了海洋环境负载（包括风、海浪和海流）的建模方法,并运用MATLAB的M文件和SIMULINK分别编制了风干扰力和力矩计算和随机海浪的仿真程序,在三级海况下,实现了对海洋环境的仿真,得到了合理的仿真结果。此外,通过改变仿真参数,也可以对其它任何海况进行仿真,使仿真程序具有较好的通用性和灵活性。该海洋环境的建模和仿真方法。对动力定位系统控制策略的选取和软硬件配置的调试有着重要意义,为船舶动力定他的实时模拟奠定了基础。     

核电厂蒸汽发生器的容错控制

基于考虑了随机噪声的蒸汽发生器非线性模型,利用一组扩展卡尔曼滤波器对传感器的状态进行监测,通过实时检测、分离单传感器故障并重构传感器的输出值,达到蒸汽发生器水位稳定的容错控制目的。结果表明,基于扩展卡尔曼滤波器组对蒸汽发生器进行容错控制设计的方法是可行的。     

神经网络技术在核动力装置故障诊断中的应用研究

进行了核动力装置神经网络故障诊断方法的研究,用装置参数的变化量来训练神经网络,并采用了多项式拟合差分滤波技术来确保得到足够准确的参数变化量和滤波阀值的方法,从而保证了神经网络快速,准确的诊断。     

大型分布交互式仿真系统的DDM策略研究

分布交互式仿真是未来仿真技术发展的方向.大型分布交互式仿真应用具有仿真实体数目较大、实体间信息交互频繁等特点,而分布仿真应用基于的网络带宽资源又十分有限,因此如何降低网络冗余数据,充分利用网络带宽资源以提高网络上的有效数据的传输效率成为一个重要的研究方向.数据分发管理DDM的目标是滤除仿真运行中网络上的无用数据,减少网络上的数据.文中简单地介绍了HLA的基本思想,阐述了路径空间的概念,并结合多目组通讯技术,描述了几种实用的DDM策略,比较了它们的异同点,为选用合适的数据滤除方法管理大型分布仿真的大规模数据提供了依据.     

智能式I-PD定深控制器的微机实现

本文介绍了潜器智能式I-PD定深控制器的工作原理及微机实现的方案,经海上实艇试验表明,控制精度很高,控制系统性能指标达到并超过原设计指标,现已正式投入使用.     

多臂水下机器人对接作业控制

BSAV－Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环。为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统（DES）监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制。     

RBF人工神经网络在核电厂故障诊断中的应用

对核电厂二回路凝给水系统常见故障原因进行了分析,结合专家知识建立了二回路凝给水系统故障知识库;在此基础上,将径向基函数(RBF)人工神经网络引入到核电厂故障诊断中.由于采用了动态RBF网络设计方法,使神经网络的规模较小,同时具有较高的泛化能力,提高了神经网络的诊断速度及准确性.并使用VC 语言建立了一个故障诊断系统.