A unified approach of observability analysis for airborne SLAM

An unmanned aerial vehicle （UAV） is arranged to explore an unknown environment and to map the features it finds when GPS is denied.It navigates using a statistical estimation technique known as simultaneous localization and mapping （SLAM） which allows for the simultaneous estimation of the location of the UAV as well as the location of the features it sees.Obscrvability is a key aspect of the state estimation problem of SLAM.However,the dimension and variables of SLAM system might be changed with new features.To solve this issue,a unified approach of observability analysis for SLAM system is provided,through reorganizing the system model.The dimension and variables of SLAM system keep steady,then the PWCS theory can be used to analyze the local or total observability,and under special maneuver,some system states,such as the yaw angle,become observable.Simulation results validate the proposed method.     

基于PLC的模糊控制研究

采用PLC及其常规输入 /输出模块组成模糊控制器 ,其控制功能由软件实现 .重点介绍易于在PLC上实现的控制软件设计方法 ,其中参数模糊化采用分段比较的方法 ,控制规则的实现采用条件判断方法 ,数据输出采用增量方式 .结合应用实例 ,以梯形图或指令语句的形式给出了各重要模块的具体子程序     

基于FPGA的可重构技术及其应用

可重构处理技术是实时信号处理的新技术 ,是近几年国际学术界和工业界研究的热点技术 ,广泛应用于实时信号信息处理、生物信息处理、超大规模集成电路仿真、容错计算等领域。本文介绍了基于 FPGA器件的重构处理的基本概念、优点 ,并研究了基于 FPGA器件的可重构逻辑的设计方法及其在实时信息处理机中的应用     

高转速急丢油门移动等速节异响分析

某横置前驱车在高转速后急丢油门产生严重异响,影响整车声品质。通过异响听诊器对底盘各零件进行诊断,结合滤波回放及模态分析技术,确定异响由右侧驱动半轴三销移动节的槽壳与三销节滚轮总成撞击产生。在高转速低扭矩工况下,发动机点火频率振动激励驱动半轴支架弯曲共振,带动右侧三销移动等速节槽壳剧烈振动引起异响。从异响产生机理出发,分析并通过实验验证了驱动半轴支架频率、发动机激励、移动节油脂、移动节间隙对该异响的影响,为异响控制提供了工程控制指标。最终,通过将驱动半轴支架材料更换为铸铁材料来提升支架弯曲模态和修改TCU标定缩短丢油门后高转速持续时间,有效消除了该异响。目前行业内对移动等速节撞击异响研究较少,此研究可为新车型开发早期预防控制类似异响提供工程指导。     

利用超声风速仪估算近地层光学湍流强度

根据K41湍流理论和近地面层湍流相似理论,研究了利用超声风速仪探测的常规气象参数计算折射率结构常数C2n的方法,并与温度脉动仪实测的C2n结果进行了比较.分析了获得C2n的两种不同方法的优缺点,同时对通过超声风速仪虚温计算C2n的方法进行了误差分析.分析结果表明,计算得到的C2n在一定条件下较好地满足经验关系.由此可以得到,利用超声风速仪获得的气象要素可以对C2n进行估算.     

基于机械视觉的工件在线实时检测及分拣系统研究

在基于机械视觉及图像处理技术的理论基础上,开发出一套针对机械工件实时在线检测及分拣的系统设备。该系统能够检测出工件生成的二维几何特征轮廓图尺寸且能在软件界面上自动标注,然后分拣机构根据检测出来的尺寸特点进行分拣。介绍了系统的硬件构成及软件系统的实现方法,并对系统的硬件、软件进行设计,最后以钥匙为检测目标检验该系统实际使用的可行性,实践表明该系统能够满足实际生产的使用需求。     

翁利电子综合厂房结构设计

结合工程实例 ,介绍了多层综合性工业厂房在结构设计中的整体构思 ,并具体描述了结构形式、上部框架及轻钢屋面等方面的设计过程     

中国葡萄酒行业发展的战略分析

采用SWOT分析方法对中国葡萄酒行业的优势、劣势、 机会及威胁进行了分析,并从经济结构调整、葡萄酒生产 标准和生产规范的修订以及加强行业管理等方面对中国 葡萄酒行业的发展提出了对策。