基于改进代价函数的可重构机器人容错优化控制

考虑可重构机器人系统发生执行器突变故障情形,提出一种基于改进代价函数的容错优化控制。利用观测器在线估计技术,设计一种显含故障信息的代价函数。构建评价神经网络获取近似最优反馈控制律,并结合标称控制律构成容错控制律,实现系统的安全优化控制。利用稳定性理论分析了故障观测误差、评价网络权值误差、闭环系统的稳定性。仿真实验表明所提方法的容错性能与跟踪性能较好,能够有效解决可重构机器人系统发生执行器突变故障,保证系统的安全可靠性。     

水力喷射压裂液的研究及在中原油田的应用

针对水力喷射高剪切、油套混注的特点,室内研发了一种剪切恢复性好、低摩阻的压裂液体系,并初步探索了一种模拟现场施工条件的室内评价方法。经过对压裂液影响因素分析,研究发现,高剪切后的压裂液耐温耐剪切能力下降、粘弹性降低;随着油套液量比增大,成胶速率减慢,高温剪切实验中发现压裂液初期粘度最低,但"二次交联"后粘度最高,温度对"二次交联"影响很大,低温条件下不再出现"二次交联"特性,且耐温耐剪切能力差。经中原油田现场成功应用证明,此压裂液体系抗剪切能力强且可满足较大的油套液量比范围,具有广阔的应用前景。     

ENVI-met软件模拟可行性验证——以洛阳市广州市场为例

现阶段为验证ENVI-met软件微气候模拟的可行性,文章以洛阳市涧西区广州市场为研究对象,建立三维数值模型,通过对温度、湿度两个方面的实测与模拟数据进行比对分析,从而得出结论,以期达到为微气候研究方法提供参考的目的。     

六妹羊肚菌原生质体再生菌株交配型的分离鉴定

该研究对六妹羊肚菌（Morchella sextelata）的原生质体进行制备及再生,且对分离后的原生质体再生菌株的交配型进行分子生物学鉴定,并对其交配型稳定性进行验证。结果表明,CYM液态培养制备原生质体效果较好,再生率及回收率分别为0.15%～9.00%、60%～80%;共获得182株再生菌株,其中,MAT1-1-1交配型菌株占34.62%,MAT1-2-1交配型菌株占24.73%,双交配型（MAT1-2-1/MAT1-2-1）菌株占36.26%。稳定性试验结果表明,经过原生质体化过程及诱变处理,六妹羊肚菌的单交配型原生质体“同核体”的“二代”再生菌株交配型没有改变,与亲本菌株交配型一致,而双交配型原生质体的再生菌株中又发生了两种交配型分离的现象。     

基于最优Morlet小波的滚动轴承故障诊断

将最优Morlet小波和阈值降噪法相结合,进行强噪声背景下滚动轴承故障诊断.依据峭度最大准则确定最优Morlet小波基.利用连续小波变换和软阈值法对振动信号降噪.试验表明,该方法具有良好的去噪性能,并能更好地提取滚动轴承振动信号中的故障特征.     

矩形拉深件材料流动变形规律的有限元分析

用有限元模拟矩形盒拉深成形过程并剖析拉深中材料流动变形规律。选用更接近拉深过程本质的动力显式算法和效率更高的壳单元来模拟非回转对称体的成形过程。实验验证了矩形盒成形有限元模拟结果的可靠性。