工业机械手视觉/力混合控制方案研究

对于未标定刚性环境,给出一种基于位置的视觉/力混合控制策略,实现对机械手的运动控制。在视觉引导下,机械手的末端寻找并稳定接触目标物体;当接触完全建立后,采用视觉和力同时控制机械手的运动。在任务空间内,基于边缘的刚体跟踪器把动态过程中的线性动态误差提供给局部稳定的观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。     

塑料水杯盖注塑模具设计

利用UG软件对塑料水杯盖进行了产品的三维造型,在对塑件结构工艺性分析的基础上,进行了浇口位置和分型面的选择,型芯、型腔、模具等结构的设计,设计过程中采用了大量计算机辅助模具设计,缩短了开发周期,降低了生产成本。     

当归挥发油对人肺腺癌GLC-82细胞增殖及凋亡的影响

目的: 探讨当归挥发油对人肺腺癌GLC-82细胞增殖及凋亡的作用。方法: MTT比色法检测当归挥发油对GLC-82细胞的细胞毒作用;流式细胞术检测GLC-82细胞凋亡;吖啶橙/溴化乙锭（AO/BE）双荧光染色法观察GLC 82细胞凋亡。结果: 当归挥发油在浓度6.25～200 μg/mL范围内对GLC-82细胞的增殖具有浓度依赖性抑制作用,对GLC-82细胞的IC50为113.03 μg/mL。流式细胞术检测结果表明,当归挥发油可诱导GLC-82细胞凋亡、坏死,且细胞凋亡、坏死率随药物浓度增高而升高。AO/BE双荧光染色法结果显示,用药组随着药物浓度的升高,细胞结构固缩加重,凋亡、坏死细胞增多。结论: 当归挥发油具有诱导GLC-82细胞凋亡的作用。     

箱形钢柱螺栓连接节点试验研究

以2013年全国建设工作会议为标志,国家及地方政府连续发文积极推进装配式建筑发展.积极发展、采用装配式建筑尤其是装配式钢结构建筑,实现其标准化设计、工厂化生产、装配化施工,符合国家政策要求,同时也是建筑行业的大势所趋.箱型柱因其两个主轴方向抗弯刚度相等而被广泛应用于钢结构建筑中,目前箱型柱基本上采用全熔透焊接连接技术,...     

基于六序分量法的六相输电系统故障选相

六相输电是多相输电技术中最接近实用化的一种。针对其多达120种的故障,运用同正、负、零序和反正、负、零序的六序分量法分析六相系统故障,变换得到的各序分量物理含义清晰。六相系统中的同序量、反序量分别对应于双回线中的反序量、同序量,依据故障边界条件构成的复合序网得到了六相系统的序分量特征以及与六相系统兼容运行的三相系统序分量特征。在此基础上,提出一种判别六相输电系统故障类型的方法,可用作六相输电线路的选相元件动作判据。     

配电网单相接地故障选线的一种新方法

为了提取故障暂态信号的相位谱特征以进行配电网单相接地故障选线，引入了零序电流解析信号的小波包分解。信号的解析表达形式可以更好地描述信号的幅值、相位和瞬时频率随时间变化的规律；它有着比原信号增大一倍的幅值谱、和原信号相同的相位谱和瞬时频率。小波包克服了小波变换不能对高频序列进一步分解的缺陷，在时域和频域上皆具有良好的局部化特性，可以聚焦被分析信号不同频带的时域特性。通过对构造的零序电流解析信号进行小波包分解，提取在适当频带的信号相位谱，依据故障线路和非故障线路相位谱的不同进行故障选线。理论分析和仿真结果表明：这种基于零序电流解析信号的小波包分解所提取暂态信号相位谱的选线判据具有很高的灵敏性和可靠性。     

单头水泥搅拌桩加固基坑施工技术

一、工程概况 东江～深圳供水四期改造工程位于东莞桥头至深圳雁田,主要是改造现有东深供水工程的输水方式,建设封闭式专用输水管道,采用隧道、涵管、渡槽等多种形式,保障采自东江的源水在输水过程中不受污染.     

火灾后钢吊柱及其节点受力性能试验研究

为了对某工程悬挂体系中的钢梁(钢桁架)-钢吊柱及其节点不同程度火灾后的受力性能进行评估,本文制作2组6个钢梁(或钢桁架)-钢吊柱节点缩尺试件,其中每组2个试件按照4条不同的环境升温曲线进行过火试验,冷却后对6个试件进行力学试验。试验结果表明:过火试验中试件表面温度低于炉内温度约600℃~700℃,说明防火涂料起到了有效的保护作用;钢材表面最高温度为190℃时,屈服荷载、极限荷载和刚度基本没变化;钢材表面平均温度为275℃时,节点和试件屈服荷载提高11.3%,初始刚度下降3.47%;钢材表面最高温度为400℃时,屈服荷载和极限荷载基本没变化,初始刚度下降7.6%;钢材表面平均温度为600℃时,节点和试件屈服荷载下降3%,初始刚度下降14%。SC1系列试件最终在梁柱连接焊缝的热影响区发生脆性断裂破坏,过火后热影响区应变增长速度比钢材应变增长快,说明火灾后焊缝的劣化更严重。     

基于场协同理论的管翅式换热器翅片效率的数值模拟研究

本文对平直翅片管翅式换热器在考虑翅片效率和不考虑翅片效率2种情况下分别进行了层流状态下的流动和换热的三维数值模拟,研究了2种情况下Re数对换热量、Nu数及协同角的影响,并从场协同角度进行了分析。结果表明,Re数取200～1 700范围内的6个不同值,在不考虑翅片效率时,换热量分别增大了3.44%、4.76%、7.48%、12.68%、16.04%和19.56%。随着Re数的增大,翅片效率对模拟结果的影响也会增大,即在高Re数下不可忽视翅片效率对结果的影响。本文还从翅片效率的根本定义出发,得出了不同Re数下的翅片效率,为计算翅片效率提供了一个新的思路。     

2019年南昌市首例新生儿B群流行性脑脊髓膜炎病例调查

目的调查2019年南昌市首例新生儿B群流行性脑脊髓膜炎(简称流脑)病例的发病特点及流行病学特征。方法查阅患儿的病历资料,开展流行病学调查,对监护人及家属进行访视,采集患儿血样本、脑脊液样本及密切接触者咽拭子样本进行病原培养。结果患儿为出生24 d的女婴,出现发热,稍吐沫伴反应差、双眼凝视、口唇微绀等症状。从患儿血液样本中检出1株B群脑膜炎双球菌(Neisseria meningitidis,Nm),患儿脑脊液样本及患儿的密切接触者咽拭子样本中未检出Nm。结论应加强流脑防控,及时掌握南昌市流脑流行菌群的变化。