NMPC算法下六自由度机械臂避障轨迹规划

针对机械臂在空间避障轨迹规划的需求,提出一种基于NMPC的六自由度机械臂避障轨迹规划算法。与以往的避障算法相比,该避障算法在规避障碍物的同时可以对运动轨迹精度进行控制。首先,建立六自由度机械臂自主防撞最优控制模型。其次,为了保证系统的时效性,对复杂的六自由度机械臂系统进行线性化处理,并且通过剪切搜索的方法来寻找最优解。最后,使其在满足控制约束和轨迹约束的前提下,达到自主避障效果。通过MATLAB对该算法进行仿真验证,结果表明：该方法能够有效地规划出满足机械臂性能要求的无障碍运动轨迹,实现机械臂在动态环境下的防撞控制,有效提高机械臂的运行安全。     

切丝宽度与烘丝方式对不同规格卷烟的影响

为研究切丝宽度、烘丝方式对不同规格卷烟烟支的物理质量、主流烟气常规指标和卷烟机台运行情况的影响规律,选取切丝宽度分别为0.8,0.9,1.0 mm,烘丝方式分别为KLD滚筒干燥和HDT气流干燥的烟丝在中支、细支、短支卷烟规格上开展试验。对于同一规格的卷烟,烟支的圆周和重量保持不变。结果表明:① 与滚筒烘丝相比,气流烘丝卷制的烟支吸阻升高,硬度增大,端部落丝减小;② 与滚筒烘丝相比,气流烘丝卷制时的机台平整盘位置值增大,压实量减小;③ 随着切丝宽度的减小,烟支含末率升高,主流烟气中的CO量、焦油量、总粒相物、烟碱增加,中、细支卷烟空头率降低;④ 中、细支卷烟建议采用0.8,0.9 mm较细的切丝宽度来解决烟支空头率较高的问题;⑤ 短支卷烟建议采用HDT气流烘丝的方式来解决端部落丝较大的问题。     

烟叶原料、加工工艺与掺配品对卷烟主流烟气气溶胶释放的影响

为综合评价卷烟产品设计开发中的重要参数对烟气气溶胶释放影响,本文使用快速粒径谱仪(DMS500)研究不同烟叶原料的产地部位、加工工艺参数及配方烟丝掺配比例下卷烟主流烟气气溶胶特性。结果显示：质量中值粒径(MMD)和颗粒数量浓度(C_N)稳定性较好且相对独立,可用于表征不同品类卷烟的气溶胶释放特征;烟叶原料差异和配方差异对主流烟气气溶胶粒径和浓度的影响较大,加工工艺影响较小;烟叶的部位影响气溶胶的中值粒径(上部>中部>下部)和逐口浓度变化率(上部<中部<下部叶),烟叶产地主要影响气溶胶中值粒径(湖南>贵州>云南);增加配方中的薄片和掺配品比例可降低气溶胶中值粒径且显著增加气溶胶的数量浓度。研究结果可以为卷烟配方设计和产品开发提供新的分析依据。     

有限元计算中土的变形模量取值探讨

为修正均匀介质的弹性理论计算变形模量的误差,使用ANSYS软件建立两种有限元计算模型,一种模型为完全均质地基模型,即与Boussinesq、Mindlin弹性理论相吻合的计算模型,另一种为荷载作用在刚性压板上的浅、深层平板载荷试验模型。然后根据具体算例进行对比分析,探讨有限元计算中土的变形模量取值。分析结果认为:在有限元或以弹性理论为基础的地基变形计算中,以浅层平板载荷试验计算得出的变形模量值,应再乘以1.079~1.157的系数计算土的变形模量;以深层平板载荷试验计算得出的变形模量值,应再乘以1.389~1.409的系数计算土的变形模量。     

乳化沥青护面在混凝土面板堆石坝中的应用

混凝土面板堆石坝是一种新型坝体。在坝体建设中，上游垫层区坡面的处理，对面板的受力和变形影响较大。结合青海省黑泉水库的特点，采用了喷乳化沥青护面工艺，取得了理想效果。介绍乳化沥青的乳化原理及其制备，喷洒乳化沥青的设备和施工。     

聚丙烯纤维对水泥基泡沫材料性能影响

利用快硬硫铝酸盐水泥和引气剂、减水剂、稳泡剂以及短切聚丙烯纤维制备水泥基泡沫材料,研究了聚丙烯纤维掺量对材料表观密度、抗压强度、孔隙率以及孔结构和压折比的影响.结果表明,表观密度随纤维掺量增加而线性增大,当纤维掺量由0增加至0.25％时,表观密度增大了26.7％.对于抗压强度存在最佳纤维掺量,当掺量为0.15％时,抗压强度达到最大值.纤维掺量增加有利于材料韧性提高,但不利于封闭孔隙的形成,当纤维掺量由0.2％增大至0.25％时,压折比降低了14.4％,“体积吸水率与孔隙率比”增大了59.2％.     

公伯峡旋流泄洪洞的水力特性与原型观测

本文尝试采用涂层痕迹(图像)分析方法,结合反演与模型试验进行了公伯峡旋流泄洪洞旋流洞段的水力特性的原型观测.研究结果表明:用涂层痕迹(图像)分析法进行高速水力学水力特性原型观测的方法是可行的;在起旋器收缩环后的扩散斜面上存在水流的分离现象;旋流泄洪洞旋流洞段的旋流角的变化范围为75.45～33.56度,原型值与模型值的变化规律相似;壁面流速的最大值和最大壁面切应力均在原导流洞0 235断面左右,壁面的流速和壁面切应力的变化范围分别为35～37m/s和2～3kN/m2.     

烟草中3-氧代-α-紫罗兰醇-β-D-吡喃葡萄糖苷的分离鉴定及其热解产物分析

通过甲醇提取,常压、中压和高压制备色谱分离,从津巴布韦烤烟烟叶中提取出3-氧代-α-紫罗兰醇-β-D-吡喃葡萄糖苷,得率0.0034%,并进行了质谱、紫外、红外和核磁共振结构鉴定,以及在氦气中的热裂解-GC/MS分析.结果表明,提取物为目标物,其热解产物主要是巨豆三烯酮4个同分异构体和少量3-氧代-α-紫罗兰醇.     

湖底水力自控排水排气阀试验研究

通过试验确定自控排水排气阀的尺寸和样式。试验中采用压水和压气两种工况,每种工况再进行4种不同条件（阀的直径,阀的高度）的试验,得到各状况下阀头质量和水头之间的关系,最后确定最佳的自控排水排气阀尺寸和样式。