基于全景近红外视觉的室外移动机器人定位系统

针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统。系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息。图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标。室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性。     

双酚A型苯并噁嗪树脂/蒙脱土纳米复合材料的制备与表征

为解决苯并噁嗪树脂(BZ)固化温度高和固化后韧性差的问题,首先制备了苯并噁嗪叔铵盐(Bz盐),并通过阳离子交换反应对蒙脱土(Na-MMT)进行改性,得到Bz盐改性蒙脱土(Bz-MMT);其次,将Bz-MMT与BZ共混,通过除泡和加热固化,制备了苯并噁嗪树脂/蒙脱土纳米复合材料(PBZ/Bz-MMT);最后,采用X射线衍射(XRD)、差示扫描量热法(DSC)和热重分析(TGA)等对Bz-MMT、BZ和MMT的混合物以及固化后的PBZ/Bz-MMT纳米复合材料进行分析,分别考察了Bz盐的用量对Bz-MMT层间距和热稳定性的影响、Bz-MMT对BZ的固化温度以及对PBZ/Bz-MMT热稳定性和力学性能的影响.结果表明:随着Bz盐用量的增加,Bz-MMT的层间距基本不变、有机含量提高、起始热分解温度降低;采用Bz-MMT改性BZ,不仅可以降低BZ的起始固化温度,而且能有效地提高PBZ/Bz-MMT的"残炭率"、拉伸强度和冲击强度.     

TD-LTE网内干扰分析与优化研究

随着TD-LTE网络规模、用户和业务的不断发展,同频组网的TD-LTE面临着越来越严重的网内干扰问题。本文在深入研究网内干扰理论的基础上,提出了基于MRO、业务量、工参等多数据源的网内干扰定位方法。经验证,该方法可精确定位网内干扰源,指导网内干扰优化,有效降低网内干扰水平,提升网络质量。     

杏鲍菇及培养料中毒死蜱的残留动态

[目的]制定毒死蜱在杏鲍菇上的残留安全标准。[方法]在培养料中分别施以毒死蜱农药质量分数为50、100 mg/kg进行杏鲍菇栽培,应用气相色谱分析法,测定了毒死蜱在杏鲍菇培养料及子实体中的残留量和残留动态。[结果]毒死蜱在培养料中消解较慢,半衰期为15.4-20.5 d;采收时培养料中毒死蜱残留量为0.22、1.32 mg/kg,子实体中均无残留检出。[结论]毒死蜱在培养料中难降解,易残留,故食用菌栽培中尽量施用低质量分数,防止污染。     

盐诱导超累积植物内生菌Bacillus sp.L14对季铵盐化合物的抗性

随着人类活动,尤其是工业生产的发展,季铵盐(QACs)污染变得日益严重。季铵盐是一类典型的环境污染物,具有致癌、致畸等危害,因而对人类健康和自然环境造成了极大威胁。近年来,电处理、超声处理、有机溶剂或抗生素处理等方式是均能实现对季铵盐的处理。但这些方法治理费用高、效率低下、需要大量劳动力、且处理过程缺乏选择性。生物修复技术是指利用动植物和微生物等生物的某些特性来改良季铵盐污染的措施,相比于物理化学法,其具有明显的安全性和经济性的优势,因此成为季铵盐污染修复的潜在技术之一。然而,现阶段制约生物修复这一技术进行实际应用的关键在于如何高效、快速地从自然界中筛选得到具有潜在修复作用的季铵盐抗性菌株。从镉超富集植物龙葵(Solanum nigrum L.)中分离到一株多金属抗性内生细菌L14(EB L14)对季铵化合物进行生物降解。16S r DNA分析表明,该内生菌属于芽孢杆菌属。该内生菌经过不同类型的盐(Na Cl、KCl、MgCl2、Ca Cl2)浓度诱导之后,发现随着盐浓度的增加,其对BACs(C12BD-MA-Cl/C14BDMA-Cl)的抗性也在增加。机理研究表明,细胞在高盐浓度下会发生失水现象,致使细胞收缩,膜孔变小,BACs不容易通过膜孔进入细胞内部,从而减轻了对细胞的破坏。     

氧化还原电位调控混合糖为底物的丁醇发酵

控制丁醇发酵过程中的氧化还原电位(oxidoreduction potential,ORP)能够大幅提高丁醇产量和果糖利用率,并降低终点有机酸浓度。实验考察了以葡萄糖和果糖混合糖为底物,通过泵入无菌空气控制ORP分别不低于-490、-460、-430及-400 mV丁醇发酵情况。其中,控制ORP不低于-460 mV时,丁醇和总溶剂产量分别达到13.19 g·L-1及19.71 g·L-1,相对于不控制ORP的丁醇自然发酵分别提高了139.38%及117.07%,残糖浓度降低至3.20 g·L-1,糖利用率高达94.18%。该调控策略有效地解决了以葡萄糖和果糖混合糖为底物的丁醇发酵过程中存在的残糖浓度高、丁醇产量低的问题。     

Zn取代对尖晶石Li2MnTi3O8负极材料微观结构及电化学性能的影响

采用溶胶-凝胶结合固相烧结的方法制备了具有复杂尖晶石结构(空间群为P4332)的Li₂Mn_1-xZn_xTi₃O₈(x=0,0.1,0.5)负极材料。研究了Zn部分取代Mn对Li₂MnTi₃O₈材料微观结构及电化学性能的影响。结果显示,Zn取代之后,Li₂MnTi₃O₈材料的晶胞体积以及晶粒尺寸有明显的降低,然而颗粒大小却没有显著的变化。电化学测试结果表明,Zn取代对改善Li₂MnTi₃O₈材料电化学性能非常有利,在0.1C倍率条件下进行充放电, 50次充放电循环之后,Zn取代之后的材料放电容量为269mAh/g(Li₂Mn_0.9Zn_0.1Ti₃O₈),298mAh/g(Li₂Mn_0.5Zn_0.5Ti₃O₈),且都在第一次循环之后表现出优异的循环稳定性。在1C倍率条件下充放电36次,材料的放电容量得到了显著提高,并且在一定程度上提高了材料的循环稳定性。     

改性煤气化渣负载ZnO复合材料制备及其光催化性质

以水热法制备纳米ZnO棒,并将其负载于改性过后的煤气化渣(CGS)上合成ZnO/CGS复合材料.采用FTIR、XRD、SEM、DRS和BET等手段表征其结构、组成、形貌和孔径大小.利用ZnO/CGS复合材料降解亚甲基蓝(MB)溶液,分析了催化剂的种类、ρ(MB)和p H值对催化效果的影响.结果表明,0.1 g ZnO/...     

生物炼制技术研究新进展

生物炼制是以可再生生物质资源为原料,替代化石资源,生产能源、化工产品和生物材料的低碳型工业模式,是社会经济实现可持续发展的重大战略需求。随着全世界对生物炼制的深入研究,新的技术和产品不断涌现,各种生物技术平台和经济技术评价体系不断建立和完善,促进了生物炼制过程的健康飞速发展。本文从生物质原料、生物转化技术和热化学转化技术等多个方面,介绍了目前世界各国在生物炼制领域取得的最新研究进展和发展方向,展望了生物炼制发展前景。