基于增强微分器的永磁同步电机速度控制研究

为了实现永磁同步电机高精度速度控制,提出一种将自抗扰和增强微分器相结合的新型自抗 扰速度控制方法．该方法通过增强微分器提取速度信号,并以此作为系统的输出构造线性扩张状态 观测器,对负载扰动和其他噪声进行估计和补偿．避免了常规差分方法带来的噪声放大问题,防止 将测量噪声引入线性扩张状态观测器中,影响系统的控制精度．仿真结果表明：新型自抗扰速度调 节器相对于ＰＩＤ调节器和普通自抗扰速度调节器,响应速度更快且超调小,尤其在速度测量环节 存在噪声和低速情况下,系统控制精度更高．     

基于数码影像自然地标的检校场布设精度分析

GPS/INS技术是近年来新的技术方法和手段,对其进行系统校正一般采用检校场布设控制点的方法,现有规范要求采用人工地标布设控制点,但由于测区条件不同有时难以实现,文中结合生产实际,提出了基于高质量数码影像,采用自然地标布设检校场控制点方法,并总结分析了该方法的精度和优点。     

基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法

提出一种基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法. 现有的动态系统稳定估计器方法可以通过非线性优化来确保学习系统的全局稳定性, 但是存在确定高斯混合分量个数困难以及稳定性和精度无法兼顾的问题. 因此, 根据贝叶斯非参数模型可以自动确定合适分量个数的特性, 采用狄利克雷过程高斯混合模型对演示进行初始拟合. 随后利用参数化二次李雅普诺夫函数重新推导新的稳定性约束, 有效地解决了动态系统稳定估计器方法中稳定性和精度难以兼顾的问题. 最后, 在LASA数据库和Franka-panda机器人上的实验验证了新方法的有效性和优越性.     

存在通信约束和时延的多输入多输出网络控制系统镇定研究

讨论了一类存在通信约束和时延的多输入多输出网络控制系统（NCS）的建模和控制问题.该NCS具有多个传感器和执行器，由于网络通信受限,在同一时刻只能允许部分传感器和执行器访问网络.传感器和执行器访问网络的过程可以用两个马尔可夫链来描述,并且在假设传感器—控制器时延和控制器—执行器时延均为短时延的情况下,将整个闭环NCS建模成一个具有两个模式的马尔可夫切换系统.基于LMI技术和李亚普诺夫方法,给出了闭环NCS随机稳定的充分条件,并给出了状态反馈控制器的设计方法.最后的数值算例验证了所提方法的有效性.     

基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法

基于自适应零速修正机制的低速无人车定位方法     

高塔喷雾干燥生产过程的建模和优化

本项目应用正交设计法，对洗衣粉高塔喷雾干燥生产过程进行试验，采集数据，进行回归分析，获得线性方程组；作有约束条件下的线性规划，建立优化操作模型；在现有条件下，作开环指导，为优化控制提供了静态数学模型。经初步考核，该模型符合生产现状。     

网络化多轴运动控制系统的容侵同步控制

针对网络攻击下的不确定网络化多轴运动控制系统,提出一种基于分布式中间观测器的容侵同步控制方法.首先将不确定性分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器估计由执行器攻击、领航者的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容侵同步控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容侵同步控制性能.     

微丝菌引发的污泥膨胀对污水处理厂效能的影响分析

以常年发生污泥膨胀问题的北方某污水处理厂为研究对象,通过跟踪活性污泥微生物群落分布全年变化及近三年出水水质变化,探讨微丝菌引发的污泥膨胀对生物处理系统处理效能的影响。结果表明,与非膨胀期相比,膨胀期功能菌数量未减少,优势种群均为变形菌门,污染物去除率没有下降;冬季污泥膨胀期不会直接影响菌群结构的变化,污水处理厂出水水质并未直接受到污泥膨胀、生物泡沫的影响。