机器人用PVDF触觉传感器的国外研究现状

目前,国内外对具有人类功能的机器人操作器和灵巧手展开了广泛的研究,其中触觉传感器是一个主要方面。由于PVDF（聚偏二氟乙烯）压电薄膜具有压电能力高、柔韧、极薄、质轻等特点,其许多特性接近人类皮肤的特性,尤其受到研究人员的关注。文章从PVDF薄膜的原理和特性出发,展开介绍了国外机器人用PVDF触觉传感器的研究现状。     

德盛煤矿特大突水治理技术

针对德盛煤矿特大突水治理的难点,从堵水方案确定、钻孔布置、注浆堵水技术要点等方面进行了分析.确定了注浆堵水的关键技术参数,提出了“围点打援”对突水区域实施有效封堵的技术方案,形成了在动水条件下,以查、找、定、堵、验相结合的特大突水治理成套技术,实现了对突水点和导水通道的彻底封堵,有效地解决了德盛煤矿特大突水的复杂难题.     

Method of weld recognition based on textural feature matching

In this paper an automatic visual method of seam recognizing and seam tracking based on textural feature matching was proposed,in order to recognize the weld of multi-layer or multi-pass welding in which the weld is difficult to be recognized by conventional visual methods.This method focuses on the obvious difference of image textural feature between the weld region and the base metal region,as well as the similarity of the textural features along the welding direction.The method consists of the following steps: setting image template and choosing the edge region as ROI (region of interest),extracting the image textural feature of the template and the edge region,feature matching,and recognition of weld region.Experiment showed that the method proposed was effective for weld seam recognition in multi-layer welding.     

2011年海峡两岸档案暨缩微学术交流会在北京召开

7月22日至23日,海峡两岸档案暨缩微学术交流会在北京召开。参加本次学术交流会的台湾代表团一行共28人,于21日下午抵达北京首都机场。 两岸学术交流会于7月22日在中国科技会堂正式开幕。国家档案局局长杨冬权,国家档案局副局长、中国档案学会理事长李和平,国家图书馆副馆长、中国文献影像技术协会理事长魏大威,台湾中华档案暨资讯缩微管理学会理事长杨正宽和名誉理事长曹尔忠等出席开幕式并讲话,     

液体火箭发动机关键部件自动焊工艺

以发动机关键件之一的燃气发生室为例,针对其具体结构合理设计了焊接试件,运用正交试验的方法对焊接工艺参数进行筛选,得到影响焊接质量的主要影响因子和最优工艺参数匹配。最后编制了相应的焊接工艺管理信息系统,可以方便的新增、修改、删除、浏览、查询和排序焊缝参数、焊接规范和焊接效果等,在实际生产中受到用户好评。     

机器人手可变抓取力机构研究

根据物体轻重程度和表面软硬程度,拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力,研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力手指机构实现原理,得出变抓取力手指实现的关键。为克服传统机构的不足,提出了一种新型变抓取力手指机构设计思想,具体设计并实现了该变抓取力手指机构,该变抓取力手指机构能够应用于各种驱动类型的手指上。此变抓取力手指机构被应用到拟人机器人手——TH-1手食指的2个关节中。抓取实验证明,TH-1手能够稳定抓取不同尺寸的常见物体．     

拟人机器人TH-1手臂运动学

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文 主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控 制提供数学基础．提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆 向运动学的解析表达式．建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性．     

基于钨极倒影的GTAW三维焊缝位置检测

为了同时实现钨极惰性气体保护焊(GTAW)中弧长控制和焊缝跟踪,文中提出一种基于钨极倒影的焊缝位置检测新方法.该方法将所研制的视觉传感器固接于焊枪上,从侧前方观测熔池,拍摄得到的图像包含有钨极前端、熔池前部、焊缝棱边以及钨极在熔池中所成的像等元素.通过所提出的基于实际钨极中心线约束的弧长算法和基于熔池水平约束的钨极左右偏差算法,计算得到焊缝相对钨极的三维位置,以此为控制量可以实现三维精密焊缝跟踪.结果表明,该方法是有效的,检测精度达到±0.1mm,满足精密焊接应用要求.     

宏-微机器人微动机构研制

为改善工业机器人高速运动控制性能，扩大其在激光焊接、切割等高速精密加工中的应用范围，设计了一种可与工业机器人构成宏一微机器人的三维微动机构。分析了该微动机构的结构和运动形式，建立了运动学方程，并根据受力情况对结构进行了优化。所研制的微动机构重量1kg、精度高于0．04mm，负载能力大于3kg,满足宏一微机器人系统精密作业要求。