装载机工作装置建模和运动学仿真

装载机工作装置是完成装载作业的主要部件。在分析工作装置运动过程的基础上,确定液压缸驱动函数和设计参数。在ADAMS中建立工作装置模型,并进行运动学仿真分析和运动轨迹仿真。仿真分析结果为动力学分析和机构的优化设计及控制提供参考。     

穿心式电流互感器安装位置对电流测量精度的影响

为揭示穿心式电流互感器安装位置对电流测量精度的影响,基于法拉第电磁感应定律,分别生成了电缆与 CT轴线平行及不平行两种情况下的绕组感应电流,通过对比两种情况下的电流值,建立了测量电流偏差率与电缆和 CT轴线夹角间的关系方程,并给出了夹角在１°~２０°间变化时 CT 测量电流偏差率.计算结果表明,当电缆与 CT 轴 线夹角大于６°时,由 CT安装位置产生的测量电流偏差率已高于５‰。     

堆外探测器辅助安装机器人设计与分析

针对CAP1400核电厂运维时人工安装堆外核探测器存在高辐射安全隐患的问题,设计了一种堆外探测器辅助安装机器人,可在强辐射、不规则、狭窄的堆腔底部代替人工完成安装任务.机器人可在堆腔底部灵活移动,将核探测器分节运输到探测器井下方,完成连接及安装.文中介绍了机器人的机构组成、工作原理.根据机器人的设计要求与安装环境,通过...     

履带机器人机械臂姿态优化

研究一类危险环境下搭载重型检测仪器及其保护壳等工作设备的履带式底盘结构侦查机器人的机械臂支撑性能。由于负载较重,地面随机激励、越障冲击振动可能给机械臂关节造成一定的损伤甚至失效,所以,需要对此类重型机械臂进行运动姿态仿真研究。针对路面随机激励对履带机器人搭载的机械臂的影响进行了理论分析,并用Recurdy软件建立了履带机器人模型。通过理论计算、仿真和实验,推导出了机器人搭载的机械臂运动时的最佳的姿态。本研究对履带式机器人研究设计和优化提供了重要的依据。     

电液比例控制系统的参数模糊自整定PID控制研究

在对PID控制的响应特性进行详细分析的基础上,应用模糊控制技术,提出了一种PID参数模糊自整定控制算法,这种控制算法占用的存储空间小,CPU进行运算处理时间短,适合在单片机内运行。     

基于逆向工程的人体胃三维重建

采用逆向工程方法,基于CT断层扫描图像,对人体胃进行了逆向设计。针对人体胃的几何结构复杂、形态不规则且处于人体腹腔内,采取从CT断层扫描图像数据中提取胃模型的原始数据的方法,既解决了胃组织几何信息测量的困难,又获得高精度的人体胃几何数据,逆向过程中利用了Im-ageware软件强大的逆向技术将点云数据拟合成曲面,保证了建模精度。在三维设计软件中进行实体化,获得较理想三维实体模型。分析了影响建模速度的因素,并提出了解决方法。研究结果表明该方法可用于具有复杂实物模型的逆向设计且不损坏实物模型。     

一种机器人末端工具快换装置及其仿真分析

为了使机器人能满足复杂的任务要求,提高机器人的作业能力与作业效率,设计了一种机器人末端工具快速更换装置。根据预期的技术要求,阐述了快换装置的工作原理,完成了快换装置的机械结构设计;对快换装置的位姿误差补偿能力进行了理论上的研究;运用Adams软件对快换装置的对接过程进行了仿真分析,验证了其能够完成对接,通过仿真结果与理论分析的对比,证明该快换装置的设计达到要求。最后加工出实验样机,验证了分析结果的正确性。     

基于AMESim与Matlab\Simulink联合仿真技术的接口与应用研究

根据AMESim与Matlab／Simulink软件各自的特点,对两者联合仿真技术进行了研究,解决了联合仿真的接口与实现问题,并把该技术应用于电液位置伺服系统,取得了良好效果。     

一面两孔定位精度的概率设计

本文分析了机械制造中一面两孔定位精度设计存在的问题，引用概率理论推导出符合实际使用的计算公式，这一方法较好地解决了装配方便和加工精度之间的矛盾。     

稀土固体酸S_2O_8~(2-)/ZrO_2-La_2O_3催化合成癸二酸二丁酯

以自制的稀土固体酸S2O2-8/ZrO2-La2O3为催化剂,癸二酸和正丁醇为原料合成了癸二酸二丁酯。考察了催化剂用量、醇酸摩尔比、反应温度、反应时间对酯化率的影响,并采用正交实验进行优化,最佳反应条件为:催化剂用量为癸二酸质量的2.5%,醇酸摩尔比3.0∶1.0,反应温度170℃,反应时间300min,此条件下酯化率可达97.72%。反应所用催化剂具有良好的催化活性和稳定性,并通过折光率、红外光谱、核磁共振氢谱和核磁共振碳谱等手段对产物进行了表征。