一种新型柔性直线导向机构及其运动精度分析

Roberts机构是一种近似直线机构,由于机构中不存在交叉的杆件,使得它适合应用在一体化加工的柔性机构中,从而设计出大行程高精度的柔性直线导向机构。单个Roberts机构可由四个参数完全决定几何特征,其中轨迹点P的位置参数对机构运动直线度的影响最大。文中通过对Roberts柔性机构的伪刚体模型进行分析,说明了对应某一行程,轨迹点P的位置存在最优解使其运动直线度最高,并给出一种直线度等值线图方法确定最优解的大概位置,最后借助有限元方法进行进一步的优化。单个Roberts机构只能提供点的直线运动,可将两个Roberts机构进行并联得到一个柔性导向机构。本文对这种柔性导向机构进行了设计加工、仿真以及试验,结果表明这类柔性导向机构可以在毫米级行程时,垂直运动方向上的偏移小于1um。     

柔性铰链机构设计方法的研究进展

柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。     

PDA产品测试仪接触力测量系统设计

本文详细介绍了基于AD1674的数据采集系统．对系统中的信号输入通道、信号处理、数据显示等从硬件和软件两个方面进行了阐述。     

FSS曲面数字化加工系统及其关键技术的研究

介绍了一种在航空制造和卫星通信领域．用于复杂频率选择表面加工的机器人数字化加工系统及其应用于大型曲面的加工方法。结合曲面本身的结构特点．提出了在曲面位姿标定和曲面分区方法，大大提高了FSS曲面的加工效率。目前该系统已经成功完成了频率选择表面雷达罩的加工试验。     

机器人手端刚度控制方法的研究

本文介绍了直接柔顺控制的概念,给出了平面柔顺机构的关节刚度与手端刚度的关系式,讨论了关节刚度可为负值的情况下,机构的稳定性以及机构奇异位形对各关节刚度的影响.     

机器人技术与航空制造业

在全球化经济的背景下，航空工业也面临着一系列挑战，降低飞机制造的成本、提高飞机性能、加强飞机结构强度是每一个飞机制造商所追求的。在竞争日趋白热化的今天，成本和效率同质量一样关键，这就需要采用大量的新技术、新的制造和装配理念、新的管理方法等。机器人技术由于符合精益系统和精益制造的理念，并已在汽车制造业及家电制造业得到广泛应用，因此近几年在航空制造业中己开始看到机器人的“身影”。     

生物芯片扫描仪中的CCD技术

介绍了CCD型生物芯片扫描仪的基本结构与工作原理;并重点讨论了生物芯片扫描仪中所用CCD的特性与特点,以及其他关键技术.提出了生物芯片扫描仪CCD选用的原则;定义了SNR的表达式与标准.     

应运而生的玻璃幕墙【清洁机器人】——谈玻璃幕墙清洁自动化

从20世纪50年代起,高层建筑的外围护墙结构不再沿用传统的黏土砖砌体,代之以备受业主和建筑师青睐的玻璃幕墙,它将防风、防雨、保温、隔热、防噪音、抗空气渗透以及装饰功能集于一身。目前玻璃幕墙已经成为现代城市的一种标志。但是,令人烦恼的玻璃清洁问题也随之而来。 室外玻璃窗面的污染源来自以下几个方面:汽车废气、工厂排污(粉尘、CO、CO_2、SO_2、煤烟等);建筑材料散发的浮游     

大型频率选择表面数字化加工系统的加工方法研究

为了解决大型频率选择表面曲面的加工问题，结合机器人铣削和数字化加工技术，开发了复杂频率选择表面机器人数字化加工系统。通过曲面检测和三角剖分，得到了数字化曲面模型。基于此模型和大型频率选择表面曲面的加工特点，提出了分区加工方法，通过与五轴联动加工方法的比较和加工实验，说明了分区加工方法的有效性。