多台斗轮堆取料机联网通信系统设计

本文提出了一种独特的综合运用模糊控制和ＴＤＭＡ技术来解决多台斗轮堆取料机联网通信问题的方案。该方案可以很好地兼顾通信性能和通信成本之间的关系,从而实现多台设备联网通信既要安全可靠又要经济可行的目标。     

一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划

针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动,需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手,推导出各轮转速的规划函数,进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题,总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明,机器人能够实现灵活平稳运动,证明了规划函数的可行性。     

越野机器人多杆悬架的越障分析

从机构学原理出发,对越野机器人悬架机构末端作用点的运动耦合特性进行了定量分析,得出该悬架可跨越2.35倍车轮直径高度的障碍。构建了悬架翻越凸台型障碍的模型,分析了悬架越障机理,得出车体主动力决定悬架的越障高度和车轮主动转动引起的摩擦力可提高越障性能的结论。