基于扩张状态观测器和反步法的非线性超空泡航行体纵向控制

考虑空泡记忆效应的超空泡航行体控制难度较大,主要体现在滑行力的强非线性、模型中的时延特性以及运动中的未知扰动.对于此类多输入多输出的复杂非线性系统,利用传统反步法控制器设计思想,将其改进以适用于超空泡航行体的纵向运动控制.为了对系统模型中存在的未知扰动进行观测补偿,本文设计了线性扩张状态观测器(LESO),将扰动估计值与控制器设计相结合,使用Lyapunov方法分析系统稳定性.最后在不同条件下进行仿真,结果验证了所设计的LESO估计未知扰动的准确性,以及所提控制方法对超空泡航行体纵向控制的有效性.     

基于实时多任务操作系统的动力翼伞系统设计

为了确保动力翼伞控制器的多功能实现及其系统稳定运行，设计了一种基于实时操作系统μC/OS-III的动力翼伞控制系统。系统基于Cortex-M4内核的微控制器STM32F407IGT6和Cortex-M3内核的微控制器STM32F103VCT6硬件平台，采用μC/OS-III系统实现了飞行模式选择、GPS采集、控制量计算、地面站交互、舵机位置采集、横向控制、纵向控制和系统信息读写等任务。详细介绍了系统总体构成以及软硬件实现方法。实验表明，采用μC/OS-III对动力翼伞系统进行实时多任务管理，可以最大化利用CPU资源，提高系统的运行效率，增强系统的稳定性和实时性。     

太阳能发电系统数据采集与传输的硬件设计

为了保证太阳能发电系统的可靠性,需要对系统中一些主要的参数（如电流、电压、频率等）进行实时监控,以了解整个系统运行状态。这里以ST公司的ARM9芯片作为硬件平台的核心芯片,主要叙述监控系统中数据采集和传输部分的硬件设计,开发基于ARM的RS 232,RS 485和以太网通信接口。通过这些通信接口实现对太阳能发电系统中一些主要参数的监控,从而可以实时地掌握太阳能发电系统的运行状态,提高太阳能发电系统的效率。这里提出一种利用RS 485串口代替RS 232串口进行通信的新方法。     

钻杆摩擦焊接生产线自动化系统的研制

该文介绍了一个钻杆摩擦焊接生产线自动化系统.系统采用基于T-S模型的模糊控制来控制钻杆的对中,用预测控制的方法来控制钻杆退火和淬火的热处理过程.该系统采用模块化设计方式,图形界面友好,易于使用.     

多变量逆解耦自抗扰控制及其在精馏塔过程中的应用

化工生产是一类典型的多变量过程对象,该类对象具有时变性、耦合性、时滞性等特点,传统的单变量控制方法很难在此类系统中取得良好的控制效果.针对时变性,本文在假设对象模型未知的前提下,利用阶跃响应数据,研究了基于最小二乘的一阶、二阶时滞系统辨识方法.针对多变量系统存在耦合性的特点,采用逆解耦方法实现对象的解耦.再对解耦后的时滞子系统设计了自抗扰控制器.仿真实验中,以精馏塔的Wood-Berry模型和Ogunnaike-Ray模型为例,验证了算法的有效性.     

TAB器件的电特性分析

本文介绍了自动带焊（ＴＡＢ）器件的载带结构及其电参数，构造了集中参数的等效电路．用ＰＳＰＩＣＥ程序对ＴＡＢ器件和引线键合器件的高频特性进行分析和对比后，阐明了ＴＡＢ器件在高频特性方面优于传统封装形式的器件。通过长线模型，模拟了ＴＡＢ器件的延时特性；并分析了ＴＡＢ器件的热特性。     

随机初值条件下基于翼伞的无人机回收方法

翼伞回收系统由柔性伞衣和所回收负载组成,存在对着陆场要求低、飞行安全稳定、可雀降无损着陆等独特优势,在无人机回收、物资空投等军用及航空航天领域都发挥着不可替代的重要作用。翼伞回收系统依靠柔性伞衣提供升力,但伞衣存在复杂的非线性动力学特性,导致其控制难度较传统刚性飞行器更高。针对该问题,基于部分假设,通过对柔性伞衣和系统负载间的相互作用进行动力学分析,建立翼伞回收系统的简化动力学模型。基于自抗扰控制技术设计水平控制器与归航策略,实现随机初值条件下的翼伞高精度归航,从任意初始位置及角度将无人机精确地运输至目标位置。飞行测试结果表明：所建立的动力学模型可为翼伞的实际飞行实验提供仿真调试环境,实现控制器参数调节;在15次翼伞归航控制实验中,翼伞系统的平均归航落点误差为21.9 m。     

启发式遗传算法的生产能力约束多产品再制造批量决策

建立了生产能力约束条件下的再制造批量决策模型,同时考虑了批量制造、批量再制造和外包,确定性的需求由批量制造、批量再制造和外包来满足.利用启发式遗传算法求解多产品再制造批量模型,研究了种群大小和迭代次数对遗传算法实验的影响,并通过一些算例来证实了算法的有效性.     

板上芯片（COB）技术的特点及应用

板上芯片（ＣＯＢ）技术的特点及应用天津理工学院赵刚，孙青林，赵英一、引言表面组装技术（ＳＭＴ）是当今电子组件的一种全新的技术，它是将微小型的无引线元器件或引线极短的元器件，直接焊在印制电路板上。采用表面组装技术制做的电路具有体积小、重量轻、功能强等特...     

基于频域的β-GPC稳定性分析与设计及在中频电源控制中的应用

推导了β-GPC(Generalized Predictive Control,即广义预测控制)的闭环反馈结构和闭环传递函数的递推公式.采用频域响应法分析β-GPC控制下闭环系统的频率特性.通过计算系统开环和闭环极点,分析闭环系统频率特性,设计β-GPC的参数,应用于中频电源控制系统中取得了满意的稳定性和暂态特性.