基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制

针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。     

自抗扰控制在飞航导弹上的应用背景研究

介绍了自抗扰控制技术(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)的基本思路和设计过程,同时针对大空域飞航导弹的姿态控制进行了设计、分析和仿真计算,给出了ADRC的设计结果,说明了ADRC在动态性能、鲁棒性和简化设计上的优势。     

飞航导弹新型工程化控制方法研究的一些思考

对于在飞航导弹高效率工程化控制方法研究中所碰到的一些问题进行了系统的总结,并针对被控对象的特点及使用环境,对这些现象进行了定性的剖析,同时指出了进一步的研究方向.     

利用Matlab优选PID参数及其在飞控系统设计中的应用

该文充分利用Matlab中的Simulink工具，对于飞行控制系统的PID参数进行优化，以达到同时保证良好的动态品质特性与充分的鲁棒稳定裕定，给出了完整的设计与分析过程，数字仿真则验证了该方法的有效性。     

ITAE广义预测控制器及其在挤出机控制系统中的仿真

将广义预测控制器（ＧＰＣ）的目标函数取为基于ＩＴＡＥ准则的泛函，并利用非线性规划求解控制受约束的最优化问题以获得一种新型的预测控制器。在塑料拉伸过程的挤出机控制系统中的仿真验证了新算法的有效性。     

指定倾角的小视场角攻击导引技术

一些导弹由于受到体积和重量的限制，末端寻的器不具有跟踪目标的随动能力，而只具有测量功能。因此，要求导弹在最末段必须保证弹轴基本对准目标。考虑到这个硬约束和特殊的落角约束条件，本文通过引入非线性反馈的思想和虚拟平面的设计，合理有效地解决了这种特殊中制导与交接班。保证了信号的平滑。数学仿真结果验证了本方法的有效性。     

基于biRNN的海军军械不均衡文本数据集处理方法

传统的不均衡数据集处理方法存在人工设置特征繁琐、普适性差等缺陷,难以适用于海军军械不均衡文本数据集处理。针对此问题,本文提出一种基于biRNN模型的海军军械不均衡文本数据集处理方法。通过biRNN模型自动学习文本序列特征,以双向文本序列预测方式扩展少数类文本,达到文本数据均衡目的,并在均衡数据集的基础上将整个文本数据集进行扩充。分别对原始数据集、均衡数据集、扩充数据集进行文本分类实验,实验结果表明,基于biRNN的不均衡数据集扩展方法对原始数据集进行均衡、扩展处理能够有效提高文本分类的性能。     

双星导航与捷联惯导系统在快速载体组合制导中的应用研究

利用卫星导航信息修正惯导信息是一种常用的信息融合方法.以捷联惯导(SINS)为基础,结合双星定位系统的特点,为了满足高动态载体高精度定位的需求,对于所提供的导航信息要求提供对应的延迟时间.分别建立了SINS和双星系统的导航方程,分析了它们的误差组成与特性.以此为基础,把双星导航与惯导导航数据中的位置差数据建立成时变参数的时间二次多项式形式,根据它们采样周期不一致的特点,并且双星导航数据时间间隔存在一定随机性的问题,采用递推最小二乘法(RLS)对位置误差模型的参数进行估计,进而得到临近周期实时补偿的位置与速度误差函数,与SINS数据复合就得到了融合后的高精度数据.该方法不需要对于误差的先验知识有所了解.仿真结果说明了这种方法的有效性.     

基于虚拟导引的程序弹道快速生成技术

针对导弹飞行空域不断加大的需求，传统的程序弹道设计方法显得过于烦杂，并且对于设计人员的能力要求比较高。针对以上问题，本文通过引入具有终端约束的视线角虚拟导引技术，实现了大范围内程序信号的自动生成，极大地降低了设计人员的负担。数学仿真显示了这种方法的有效性。     

大口径深空探测天线的抗风干扰伺服系统

为了改善风载荷干扰对深空探测天线跟踪精度和寿命的影响,设计了位置环线性自抗扰控制器.由于扰动观测器可以改善系统性能,本文基于电机动力学机理,将电流与速度的反馈与负载的影响作为总扰动的一部分,通过静态增益对前向通道的惯性环节进行近似,极大地降低了扩张状态观测器的阶次;采用在线估计和补偿策略,抑制了风载荷干扰对控制系统的不利影响;利用描述函数法分析了包含摩擦特性的非线性系统闭环特性,说明这种控制策略可以避免极限环的产生.最后,开展了数学仿真和现场试验.在一深空探测系统上的应用结果显示,提出的控制策略超调比原产品减少了34％,抗击阵风干扰能力提高了60％,跟踪精度提高显著.得到的结果表明设计的控制策略提高了系统抗风干扰的能力.