环卫车辆轨迹跟踪系统的无模型自适应迭代学习控制

针对环卫车辆周期重复性工作特点,考虑模型时变以及未知扰动问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的环卫车辆轨迹跟踪控制方法.首先,针对环卫车辆建立了两轮移动机器人的运动学模型,然后,给出带时变参数和非线性不确定项的迭代域下全格式动态线性化数据模型,引入时间差分估计算法,设计基于最优性能指标的轨迹跟踪无模型自适应迭代学习控制方法,并进行仿真分析.结果表明,环卫车轨迹跟踪系统车身角随迭代增加超调减小,与传统迭代学习控制算法相比,具有松弛的条件限制和较好的鲁棒性,同时提高了控制系统精度.     

不确定受扰电液伺服系统智能自学习PID控制

针对具有参数不确定和外负载扰动的不确定受扰电液伺服系统,提出一种智能自学习PID控制策略.该方法不依赖于系统的精确模型,是一种数据驱动的控制方法.首先,通过改进的动态线性化方法将非线性非仿射的电液伺服系统等效为含有时变参数项和非线性不确定项的线性仿射形式;然后,采用梯度估计算法和时间差分算法分别对时变参数项和非线性不确定项进行估计;接着,利用iPID控制引入附加误差信息对过度线性化丢失的信息进行补偿;最后,根据最优准则,设计不确定受扰电液伺服系统的参数更新律和学习控制律.通过理论分析和仿真实验验证所提出控制策略的收敛性,并通过对比实验,验证该控制方案应用于电液伺服系统的优越性和精确性.实验结果表明,所提出方法能够抑制非线性扰动对系统造成的不良影响,实现理想轨迹的精确跟踪.     

基于无模型自适应控制的船舶微电网二次调频控制策略

针对复杂海况下船舶微电网由于负载投切导致频率偏移越限及船舶微电网二次调频控制器设计的问题,提出一种基于无模型自适应控制(MFAC)的船舶微电网二次调频控制策略。对包含未知船舶负载扰动的虚拟同步发电机转子运动方程进行离散化处理,通过紧格式动态线性化处理方法给出关于虚拟同步发电机输出角频率与虚拟输入机械功率离散后的数据模型,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;根据数据模型设计MFAC控制器,并给出伪偏导数估计算法;采用径向基神经网络观测器对包含船舶负载扰动的非线性项进行观测,并结合无模型自适应控制改进虚拟同步发电机控制策略,给出船舶负载扰动下的船舶微电网二次调频控制方案;构建船舶微电网二次调频系统;最后在仿真模型中验证了所提控制策略的准确性和有效性。     

综放面火区快速封闭及煤体自燃原因探讨

为了防止火区火势蔓延及其他次生事故的发生,需要快速封闭火区.结合工作面巷道布置和火区危险程度,提出了水淹法和封堵漏风封闭工作面火区,并通过分析火区发火的原因,确定了内错尾巷的合适位置,可有效预防采空区遗煤自燃,有利于工作面瓦斯的排放.     

高压脉冲电场同轴处理室的仿真优化

高压脉冲电场杀菌技术是一种新型非热杀菌技术,处理室用来装载待处理物料并在处理室内直接施加脉冲电场。针对自主设计的一种电极间距可调、处理室内腔体可更换的新型中试规模的同轴处理室,使用COMSOL软件建立脉冲电场杀菌系统三场耦合的数学模型模拟处理室内的电场强度、流料特性及温度分布,为同轴处理室的结构优化提供依据。仿真结果表明正电极内圆边缘处的电场强度不均匀,对正电极倒圆角后的处理室更为适用。     

船用ABS/PC合金高速挤出流变性能及其微观形貌分析

制备了丙烯腈-丁二烯-苯乙烯(ABS)/聚碳酸酯(PC)共混合金,利用恒速型双毛细管流变仪研究了该合金的熔体挤出特征,采用扫描电子显微镜(SEM)观察了该合金的微观形貌,分析了合金的挤出加工性能。结果表明:当ABS/PC合金的质量比为90/10时,其力学性能达到船用磁罗经罩的标准,并具有良好的挤出性能;但随着PC用量的继续增加,合金的加工性能急剧下降。     

基于响应面模型和遗传算法的注塑工艺多目标优化

结合Taguchi试验设计,利用注塑成型计算机辅助工程（CAE）模拟软件Moldflow对不同工艺参数下的注射成型进行模拟分析,对成型塑件体积收缩率、翘曲变形及缩痕指数3个目标进行综合评判;建立综合评分与工艺参数关系的代理模型——响应面模型,然后结合遗传算法进行全局多目标优化寻优,获得最优工艺组合,并进行模拟验证。结果表明,建立的响应面模型是可靠的,利用响应面模型进行注塑工艺多目标优化是一种有效的方法。     

淹没磨料射流对金属材料切割性能影响的实验研究

在完全淹没条件下,以Q235号钢板为例,对射流压力、横移速度、靶距、磨料目数、喷嘴型号等主要切割参数进行了考察,分析了这些参数对金属。料切割深度的影响,为水下切割技术提供一些有价值的参考。     

玻璃窑炉电极砖运行管理

板状氧化锡电极砖会随着窑炉运行出现不同程度的侵蚀,造成窑炉工艺偏离,影响生产的稳定性。通过检测OLED及LTPS平板显示基板玻璃窑炉半成品玻璃中氧化锡质量百分比的变化,确定氧化锡板状电极砖推进量,优化推进时间及推进量,进而稳定窑炉工艺状态及窑内液流。     

基于淹没环境的超高压后混合磨料水射流切割试验研究

利用超高压水射流切割试验系统,在80～280MPa压力范围内进行淹没磨料水射流切割试验研究,通过试验及数据分析,验证了后混合淹没磨料射流切割的可行性,得出了磨料粒径和质量流量、射流压力、靶距、切割横移速度等参数对射流切割性能的影响规律,对于脆性和塑性材料,试验中各参数对切割深度的影响基本一致.结果表明:在试验给出的工况条件下,磨料流量存在最佳值,在一定范围内切割深度随磨料流量增加而增加,当磨料流量达到一定值后,切割深度随流量增加反而下降;切割深度与射流压力基本呈线性增长关系;随着靶距的增大,切割深度逐渐减小;切割深度随切割速度的增加呈指数衰减趋势,并且相同试验工况下淹没射流切割深度要大于非淹没状态.试验结果为超高压淹没磨料水射流的实际应用和研究提供了参考.