基于单神经元的水下机器人S面自适应运动控制

从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制结构而形成的S面控制自身不具有自调整能力。为了加强机器人运动控制的自主性,改善控制的动态响应特性,探讨了基于单神经元的S面自适应控制学习算法,实现了控制参数的自动调整,增加的积分项改善了机器人的动态响应特性。实验结果和实际应用表明,基于单神经元的S面自适应控制器对于水下机器人的运动非线性控制具有响应速度快、超调小、自学习能力强、设计简单等多种优点。     

新型含磷可溶性共聚芳酰胺的合成

以双（对-羧苯基）苯基氧化膦（BCPPO）,对苯二甲酸（TPA）和4,4′-二氨基二苯醚（ODA）为原料,通过Yamazaki膦酰化法合成聚芳酰胺。研究了反应温度、单体浓度和溶剂体系对聚合物相对分子质量的影响,确定了聚合反应的最佳工艺条件为：单体摩尔浓度为0．3mol／L,N-甲基呲咯烷酮（NMP）的用量是呲啶的3倍,聚合反应的温度为110℃。采用红外光谱对合成聚合物进行了结构表征,合成的聚芳酰胺可溶于N-甲基吡咯烷酮（NMP）、N,N-二甲基甲酰胺（DMF）、N,N-二甲基乙酰胺（DMAC）等有机溶剂中。     

改进人工免疫算法在水下机器人运动控制中的应用研究

基于生物免疫系统的生理特性,以免疫系统T细胞、B细胞与免疫应答为基础,引入了免疫算法,其结构简单,易于实现,但是由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,也不具有实时自调整的能力。结合梯度搜索方法和希尔函数,提出了一种基于Sigmoid非线性模型的自学习免疫控制算法。将该方法应用于水下机器人的运动控制系统进行仿真研究,结果表明了改进人工免疫算法的有效性。     

大规模对象存储资源池设计方法探讨

公有云资源池承载了越来越多的业务,其中以大容量对象存储需求为主的视频类业务对资源的需求尤为迫切。如何加快资源池建设速度,实现资源快速上线交付,成为公用云资源池建设的重要问题。本文就大规模对象存储资源池建设中涉及到的相关资源配置与工程设计方法进行了论述。     

液晶增韧环氧树脂研究进展

介绍了液晶环氧的种类及增韧环氧树脂的机理，综述了液晶环氧的研究概况，并时液晶环氧的前景进行了展望。     

石化污水场含烃废气催化燃烧降解研究

为消除石化污水场所逸散的烃类等有机挥发物对环境的危害,提出了采用浓度调整-吸附脱硫-催化燃烧组合工艺技术处理经封闭后有组织排放的废气的新工艺:用活性炭对废气总烃浓度进行调整,用Fe2O3吸附脱硫,用蜂窝状Pt、Pd、Ce多组分催化剂对废气进行催化燃烧。在中试研究的基础上,建立了一套3000m3/h的有机废气催化燃烧工业装置。工业试验结果表明,此组合工艺有机废气脱除率在95%以上,处理后的排放气可达到国家废气排放标准。     

含氧化膦结构可溶性共聚芳酰胺的合成

以双（对羧苯基）苯基氧化膦（BCPPO）,对苯二甲酸（TPA）和4,4＇-二氨基二苯砜（DDS）为原料,通过Yamazaki膦酰化法合成聚芳酰胺．研究了反应温度、单体浓度、反应时间和溶剂体系对聚合物相对分子质量的影响,并用红外光谱对合成聚合物进行了结构表征,合成的聚芳酰胺可溶于N-甲基吡咯烷酮（NMP）、N,N-二甲基甲酰胺（DMF）、间甲酚等有机溶剂．     

谈混凝土结构火损后的鉴定及处理

论述钢筋混凝土工程结构在火灾后进行鉴定的方法,并结合工程实际做出相应的加固处理.     

广东省空分行业的市场现状及发展展望

从市场调查的情况看,珠三角空分气体的目前液体用量约为2000 t/d(其中液氧1000 t/d,液氮700 t/d,液氩350 t/d),市场竞争较激烈。但从周边的情况看,由于企业本身对空分气体有一定需求量,以此为基础开发周边市场,具有可行性,通过管道或以液体形式向附近用户销售工业气体,前景看好。空分装置与专业公司进行合资运作符合气体工业专业化、社会化、集约化、液态化、管道化、综合化的发展方向。     

离心通风机叶轮气动设计工程方法的改进

利用三维粘性数值模拟软件分析离心通风机内部流场、研制优秀性能的7－35通风机过程中对现有工程设计方法作了改进,这些改进对完善现有的工程设计方法很重要,它也是离心通风机现代设计方法的一个重要组成部分。