高阶对象的二阶模型匹配

证明了对于一类高阶对象,其输出可以用一系列系数连续变化的线性定常的二阶系统的输出组合完全代替。     

欠激励航天器姿态翻滚抑制的滑动控制

本文讨论了以非完整配置的单向推力器系统为执行机构时，刚性航天器姿态翻滚的镇定问题，一般来说，非完整的单向推力器系统在产生两维控制力矩时，常会在控制产生非零量。本文研究了一类特殊的有扰量情况－共面扰量降维完整配置时则性航天器姿态翻滚的镇定问题，通过状态变换将共面扰量控制问题转化为另一系统的零扰量控制问题，基于滑动控制律实现了姿态角速度的渐进镇定，仿真结果证实了所述方法的有效性。     

用于自主对接接近段控制的改进双脉冲控制方法

基于CW方程解的双脉冲控制方法是解决对接接近段控制经常采用的方法,但在推力受限、测量视场受限及安全接近等实际问题存在的前提下,双脉冲控制方法已经无能为力,本文给出了一种推力受限的改进双脉冲控制方案,推导并证明了满足测量视场受限的科端位置可达条件和满足安全接近的过渡时间τ的不等式,并通过数学仿真验证了控制方法的有效性。     

SGUCMG系统非奇异路径规划

单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）是应用在航天器上的一类惯性执行机构。在航天器的姿态控制中,通常采用三个或以上的ＳＧＣＭＧ,以满足三轴控制的要求。但是,当多个ＳＧＣＭＧ协调工作时,系统会出现奇异现象,并极大地降低了ＳＧＣＭＧ系统的操纵性能。为回避ＳＧＣＭＧ系统的奇异,本文提出了一种新的奇异回避条件,并通过对非线性规划中当前Ｋｕｈｕ－Ｔｕｃｋｅｒ乘子值的估计,得到了冗余ＳＧＣＭＧ系统闭合形式的非奇异路     

液压釜温度自适应预测控制

详细介绍了液压釜温度系统自适应控制方案、误差分析及实际应用调试情况．应用全系数自适应控制理论及模型预测控制原理设计了一种新的自适应预测控制方案,并给出了控制算法的稳定性证明及闭环系统稳态误差和动态特性分析．实际应用表明,该方法对建模误差、系统延时及测量噪声具有较好的鲁棒性．     

EMR系统机器人工作空间与灵活性的分析

分析机器人的工作空间对于机器人的设计、规划及控制都具有重要的意义 ,然而多关节且关节角受限制的机器人工作空间难以描述 ,目前在机器人的实时规划和控制中仍然没有很好地解决。根据机器人的结构和任务特点 ,分别采用代数法和几何法分析了EMR系统机器人的工作空间和灵活性 ,其结果计算量少 ,可以用于机器人的实时规划和控制     

基于特征模型的压电悬臂板振动控制

航天器上悬臂板型挠性附件在扰动作用下将引起包括弯曲和扭转模态的振动,这将影响系统的稳定性和控制精度,尤其是在平衡点附近低频模态频率上的小幅值残余振动很难快速抑制。为了快速抑制压电智能挠性悬臂板系统,包括弯曲和扭转模态的振动,提出采用基于特征模型的非线性黄金分割自适应控制,组合非线性切换逻辑积分阻尼器算法。首先,优化配置压电传感器和驱动器实现了悬臂板的弯曲和扭转模态在检测和驱动上的解耦;其次,设计并建立压电挠性悬臂板试验平台,进行试验模态辨识并获得了悬臂板系统弯曲和扭转振动的模态频率和频响特性;最后,进行压电智能悬臂板的弯曲和扭转振动模态主动振动几种方法试验的比较研究。试验结果表明,采用的控制方法能够快速地抑制压电智能挠性悬臂板的振动。     

基于对象特征模型描述的智能控制

目前出现的一些智能控制,大多数要靠现场试凑确定控制器结构和参数,缺乏事先按要求进行控制器设计的完整思想.为此,介绍一种新方法--基于对象特征模型描述的智能控制.该方法的基本思想是根据对象的特征模型描述和控制要求,设计智能控制器.它设计简单,使用方便,一般不需人们现场试凑调整.论文阐述了本方法产生的背景、基本原理和组成,智能控制器的设计以及多个实际工程的应用情况.     

全系数自适应控制方法的鲁棒性

研究全系数自适应控制方法对未建模动态、参数慢时变、非线性和有界干扰的鲁捧稳定性,证明了在有未建模动态及扰动的情况下,采用经投影修正的梯度算法估计标称对象.黄金分割自适应控制器仍能稳定标称对象.对含乘性不确定性的线性慢时变对象及具有渐消记忆的非线性慢时变对象,分别给出了自适应控制系统鲁棒稳定的充分条件.     

压电柔性机械臂的主动振动控制研究

针对柔性机械臂的振动问题,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制.首先建立柔性机械臂的实验装置,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究,得到系统的前二阶模态频率,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制.实验结果表明,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动,效果明显.