SGCMG系统非奇异路径规划

单框架控制力矩陀螺 (SGCMG)是应用在航天器上的一类惯性执行机构 .在航天器的姿态控制中 ,通常采用三个或以上的SGCMG ,以满足三轴控制的要求 .但是 ,当多个SGCMG协调工作时 ,系统会出现奇异现象 ,并极大地降低了SGCMG系统的操纵性能 .为回避SGCMG系统的奇异 ,本文提出了一种新的奇异回避条件 ,并通过对非线性规划中当前Kuhn Tucker乘子值的估计 ,得到了冗余SGCMG系统闭合形式的非奇异路径 ,而不需繁杂的数值求解 .正是由于这些新的手段 ,使得本文提出的算法不仅具有良好的奇异回避性能 ,而且形式简单 ,易于实现 .对金字塔构形的 4 SGCMG系统的仿真结果表明 ,上述算法是可行的 .     

可控性差的空间密集模态结构的振幅最优控制

研究可控性差的空间密集模态结构的控制问题,提出了一种最优控制方案,在适当配置系统极点的同时,优化可控性差的模态的振幅.目标函数的寻优采用具有全局搜索能力的遗传算法.为适应不确知的初始状态,也提出一种模型参考自适应机制,用来在线跟踪振幅最优控制,自适应控制系统的稳定性得到证明.仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.     

一种基于对象特征的自适应模糊控制

提出了一种基于对象特征的自适应模糊控制.模糊控制器在线判断对象特征,预测控制过程所需能量;据此在线动态变动模糊集合的划分,适应不同对象的控制.控制系统动态品质和稳定性分别在阶跃响应上升阶段和稳态调整阶段实现,兼顾两方面的要求.给出了模糊控制系统稳定的一个充分条件.该条件通过调整控制量的模糊划分实现.     

黄金分割在自适应鲁棒控制器设计中的应用

本文基于全系数自适应控制理论[1],介绍黄金分割自适应鲁棒控制器的设计方法及其实际应用,并从理论上证明了:在采样周期满足一定条件下,对于参数未知、线性定常或慢变的二阶对象,黄金分割自适应控制器可以保证控制系统在起动过程中的稳定性和良好的过渡特性.从而为二阶系统在初始过渡过程阶段实现自适应控制提供了理论依据.本文最后给出了仿真研究结果.     

柔性关节微操作机器人自适应模糊预测控制

对一种柔性关节微操作机器人系统提出了多输入多输出直接自适应模糊广义预测控制方法,此方法先基于机器人理论模型设计出广义预测控制器,再构造直接自适应模糊控制器逼近广义预测控制器,并用机器人视觉误差信息对控制器参数和广义误差向量估计值中的未知向量进行自适应调整,以增强对建模误差的鲁棒性,并证明了所设计的控制器可使微操作机器人跟踪时变参考轨迹时的广义误差估计值收敛到原点的小邻域内,以达到控制要求,仿真结果验证了此方法的有效性.     

一类挠性航天器的变结构控制

本文研究在控制器能量受限条件下，一类挠性航天器的姿态控制问题。考虑刚笥主体上带有挠性梁的航天器，并假定系统在一平面内作旋转运动。本文针对航天控制工程中执行机构的工作模式，基于系统的地 维模型，设计了简单易行的变结构控制方案，并证明了相应的闭环系统的渐近稳定性。     

自适应控制技术的应用和发展*

本文首先介绍了自适应控制应用的发展过程,接着详细介绍了自适应控制在我国的实际应用情况。本文的重点是在自适应控制应用中的问题和体会。文章最后阐述了自适应控制技术的发展前景。     

高阶对象的二阶模型匹配

证明了对于一类高阶对象,其输出可以用一系列系数连续变化的线性定常的二阶系统的输出组合完全代替。     

欠激励航天器姿态翻滚抑制的滑动控制

本文讨论了以非完整配置的单向推力器系统为执行机构时，刚性航天器姿态翻滚的镇定问题，一般来说，非完整的单向推力器系统在产生两维控制力矩时，常会在控制产生非零量。本文研究了一类特殊的有扰量情况－共面扰量降维完整配置时则性航天器姿态翻滚的镇定问题，通过状态变换将共面扰量控制问题转化为另一系统的零扰量控制问题，基于滑动控制律实现了姿态角速度的渐进镇定，仿真结果证实了所述方法的有效性。