基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的阈值分割

针对灰度级-平均灰度级直方图的二维Tsallis交叉熵阈值分割法存在错分、计算复杂度较高问题,提出一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的阈值分 割方法。构建新的灰度-梯度二维直方图,更加全面地考虑目标点和背景点;导出基于该直方图区域划分的对称Tsallis交叉熵阈值选取公式;采用基于tent映射的 混沌小生境粒子群优化算法搜寻二维最佳阈值向量,并引入快速递推算法降低其适应度函数的计算复杂度。实验结果表明,与基于灰度级-平均灰度级直方图的 二维Tsallis交叉熵阈值分割法相比,该方法能够使分割后的图像边缘更加准确,类内灰度更加均匀,且实时性提高了30倍。     

SCARA机器人的模糊自适应滑模控制

为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题;基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性;仿真实验结果表明,该方法应用于SCARA机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出.     

临床医学专业学位研究生特色培养模式的构建

临床医学专业学位研究生是我国医学高等教育的重要组成部分。在研究生的培养过程中,以医学爱心教育为基础,激发创新能力,锻炼临床能力,通过构建"爱心-创新-临床能力"三位一体的特色培养模式,最终达到培养合格临床医学专业学位研究生的目的。     

西南某水电站中倾顺层滑坡稳定性分析

西南某水电站右岸为二叠系下统中薄层砂板岩夹大理岩,为顺向坡,地层倾角40°~50°。该处正好处在雅砻江凹岸,在晚更新世中晚期,发生顺层活动,形成巨型滑坡。但地表调查及钻探与洞探资料表明,滑坡表层无明显的新活动迹象,进一步分析表明,该滑坡滑体主要由保存原岩层序的假基岩组成,且假基岩走向与坡向达35°以上,解体程度低,前部存在较长的抗滑段、导水性好等特点是该滑坡总体稳定的主要原因。     

面向中间件的组态王远程数据采集驱动设计

为解决组态网络中存在的下位机兼容性差、数据共享难及客户端展示方式单一性的问题,提出了一种面向中间件的组态王数据采集模型。该模型依据组态软件具有强大的网络连接功能和二次可开发的特点,以通用组态王软件为例,通过深入分析组态软件原理,结合通信中间件与通信协议,定义组态王的设备信息、变量信息,绘制组态王的展示界面对当前组态网络存在的问题进行验证。验证结果表明,该模型相比较于传统的组态网络模型提高了组态网络数据采集模型的可扩展性及兼容性,可以应用于数据共享与客户端的多样展示,有助于组态类软件与物联网技术的融合。     

基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测

为实现工业现场中轴承防尘盖表面缺陷的自动检测,提出一种基于机器视觉技术的检测方法。采用蓝色同轴光源作为检测系统所用光源,克服金属反光;采用最小二乘法拟合轴承外圆,根据轴承型号比例分割出防尘盖区域,利用Otsu阈值分割和Roberts边缘提取处理图像,每2°统计值为1的点的数目,与模板轴承此数据比较,求出相差角度,由此将防尘盖字符、非字符区域分离,两部分是否存在缺陷分开判别,互不干扰。实际测试表明：检测系统采集到的轴承图像清晰,缺陷检测算法正确率在96%以上,可实现轴承防尘盖表面缺陷的自动检测。     

结构光视觉引导的轨迹跟踪系统的标定技术

为实现机械臂对工业现场三维特征点的跟踪,提出一种基于结构光视觉,六轴机械臂的整体标定方法。利用自制平面靶标求取单映射矩阵,根据张正友标定方法标定相机内参以及对应外参,利用LM算法优化参数,根据激光光条在靶标平面的参数方程和对应的外参标定出激光光平面在相机坐标系下的平面方程,通过求解[AX=XB]方程得到相机坐标系与机械臂末端坐标系的齐次变换矩阵[X],并对特定位姿下的工件偏移进行修正。实际测试表明：静态跟踪误差在±1.2 mm,满足工业现场应用要求。     

卫星定位用户机发射电路的研制

简要介绍了我国卫星定位系统的性能和特点，根据用户机发射部分的技术指标要求设计井研制了发射机的射频电路，最后给出了电路测试和系统调试的结果。     

图案布匹瑕疵的在线视觉检测

为实现图案布匹瑕疵的在线实时检测,提出了一种基于机器视觉的实时检测方法。离线训练时,通过无瑕疵图像的叠加距离函数以及极值权重分析精确求取图案纹理基元周期,提取标准基元后创建无瑕疵标准基元偏移序列,提取特征用以构建模糊分类器;在线检测时,基于创建的偏移序列求取待检测图像块特征,采用模糊分类器分类,若存在瑕疵则继续构建精确分类器分类。实验表明,所提出的方法对任一批图案不同布匹只需对无瑕疵图案布匹学习一次,即可实现在线检测,检测一帧图像平均时间为200 ms,准确率达99%以上,实时性高且误检率低。     

一类振荡电路中的超临界行为

本文用数值和实验方法分析了复合圆映象和单一逆圆映象的超临界标度行为。研究结果证实了两条主要标度规律的存在:S(f)∞f-δ和t∞|f-f_c|~(-r)。对于单一逆圆映象,标度常数γ不随映象阶数变化:γ=0.5;对于复合圆映象,γ有两个值,且δ和Y_2的值均随映象阶数的上升而增加。