MgO,碱度,磨矿粒度及膨润土添加剂对球团矿生产的影响

本文介绍了ＭｇＯ、二元碱度、磨矿粒度及膨润土添加剂对球团矿冶金性能影响的最新成果，并由小规模试验确定 生产用于直接还原的高质量球团矿所需的工艺条件。     

四旋翼无人机三维航迹规划及跟踪控制

无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威胁概念解决三维空间局部极小和振动问题;其次,引入空间圆弧插补技术生成光滑航迹;此外,为方便跟踪控制,提出了航迹时域化方法;最后,利用动态系统全局渐近稳定定理,设计具有全局Lipschitz的闭环系统,实现了具有内外环严格稳定性的双环轨迹跟踪控制.仿真结果验证了航迹规划和跟踪算法的有效性.     

多智能体技术应用综述

多智能体技术通过采用各智能体间的通讯、合作、协调、调度、管理及控制来表达实际系统的结构、功能及行为特性,为各种实际问题提供了一种统一的框架,介绍了多智能体技术在几个有代表性领域的应用,并对该技术今后的研究方向做了探讨。     

基于多智能体技术的智能CAD系统设计集成化研究

针对ＣＡＤ设计过程集成中存在的技术难题,将多智能体技术应用于智能ＣＡＤ系统的集成化设计环境中,实现多个机械设计专家系统协调的有机集成,提出了采用多智能体理论论建立分布式协调设计体系来研究解决这一例题的新思路,建立一个实际的基于多智能体的智能集成设计系统,并建立了基于一主软件平台验证所提出理论和方法的正确笥和可行性。     

专家系统发展的历史及趋势

本文把专家系统发展的历史过程划分为三个阶段，详细分析了每一个阶段专家系统发展的过程，并介绍了专家系统发展的趋势，提出了专家系统与数据库，神经网络相结合及建立组合专家系统协同化的发展方向。     

多智能体系统联合行动的形式化研究及其应用

针对多智能体协作的需要,从智能体的群组思想,社会规划,群组意图及联合意图几方面,探讨了多智能体系联合行动的形式描述,并对每种形式做了具体分析,提出利用多智能体的联合行动实现复杂工业过程联合监控的思想。最后阐述了该项研究进一步的发展方向。     

带执行器饱和的N 连杆机械臂输出反馈动态面控制

针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真结果表明,所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和,显著减小跟踪误差,并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.     

一类纯反馈力学系统的自适应模糊动态面控制

针对一类纯反馈形式的不稳定力学系统,提出自适应模糊动态面控制方法。在一般动态面控制的设计框架下,引入模糊系统逼近模型的未知函数,设计自适应律在线估计模糊系统权参数和模型未知参数,通过Lyapunov方法证明得出闭环系统半全局稳定。该策略避免了传统反演设计存在的“微分爆炸”现象,并且解决了纯反馈系统控制设计中通常存在的循环设计问题。仿真结果表明,控制系统能够克服不确定性,且能够简单有效地实现跟踪控制。     

路径规划; 态势评估; 模糊逻辑; 贝叶斯网络

针对非线性动态系统辨识和控制的特点，对4层模糊神经网络进行了优化和改进，形成了动态模糊神经网络，提高了网络的稳定性和对动态系统的辨识能力，同时给出了基于Lyapunov函数稳定收敛定理的各权向量以及权矩阵学习速率的自适应调整算法．应用于非线性动态系统的辨识和控制仿真试验表明，改进后的动态模糊神经网络与模糊神经网络相比，可取得更好的辨识精度和跟踪控制效果。