知识继承型迭代学习控制的研究与应用

针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制（ILC）策略. 该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群（HTG）时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识. 将基准控制知识预设为下一新轨迹迭代学习的首次运行知识. 通过增益变换和偏移变换实现迭代学习控制的知识继承,使得该类工业机器人系统加快对新轨迹的学习速度,以此降低跟踪同质轨迹群的整体学习次数,实现跟踪效率的较大提升. 理论分析和仿真结果证明了所提控制策略的优越性.     

地方工科院校“智能科学与技术”专业控制类课程教学的探讨

地方工科院校建设"智能科学与技术"专业时需要坚持"工学并举"的思路,将专业优势和社会工程需求有机地结合,为毕业生就业提供更广阔的空间。本文结合河北工业大学的实际情况,探讨了"智能科学与技术"专业控制类课程的教学。首先介绍河北工业大学该专业的成立背景,其次介绍该专业的主要课程,最后探讨该专业控制类课程教学的思路。     

下肢假肢斜坡路况运动控制策略分析

为使下肢假肢在斜坡路况下配合人体健肢侧交互运动,在对下肢假肢穿戴者斜坡运动模式分析的基础上,制定针对斜坡路况的下肢运动轨迹规划方法,得到假肢膝关节的模拟运动轨迹.应用紧格式线性化方法解决下肢关节高度非线性问题的思路,采取无模型动态矩阵控制方法实现对模拟运动轨迹的追踪,结合反馈校正和滚动优化实现斜坡路况下膝关节角度的预测输出,并对控制系统的稳定性进行理论分析.仿真和运动控制平台的实验结果表明,假肢膝关节的斜坡运动轨迹可以紧紧跟随参考轨迹变化,假肢膝关节可与健肢侧协调平稳运动.     

电力系统铁磁谐振中混沌特性的探讨

针对电力系统中铁磁谐振引起的混沌现象，本文从特性对比、电路仿真和理论分析等多个角度对其中的混沌问题进行了探讨，对混沌产生的条件、表现的特征和控制的方法等做了论述．在基于理论分析的基础上，对避免铁磁谐振所引起的过电压等危害提出并总结了一些保护措施，以提高供电系统的可靠性，降低电气设备的故障率．最后，首次从混沌控制的角度，提出了对电网中混沌的实际应用所做的初步设想．     

字符串加密技术的理论研究和技术实现

针对计算机及通讯领域对加密技术的需求现状,本文首先从理论上研究采用什么算法来实现对字符串数据的加密和解密。然后采用VB语言,给出具体实现算法,实现对字符串的加密和解密,并在算法中给出说明和解释。最后对该算法的优越处给出具体分析。     

下肢假肢穿戴者跑动步态识别方法

提出基于粒子群（PSO）优化支持向量机（SVM）的下肢假肢穿戴者跑动步态识别方法.将假肢接受腔装配的肌电（EMG）传感器、加速度计和足底的压力传感器采集的假肢穿戴者跑动运动信息进行去噪预处理,对应提取加速度的偏度、均值与肌电信号均方根多个特征参数作归一化处理,结合双下肢足底压力信息组成多维特征向量,作为SVM的输入,解决了单一特征识别步态的低准确率问题.利用PSO优化分类模型参数,建立基于SVM的次序二叉树分类模型对跑动步态进行辨识.与传统BP神经网络的步态识别方法对比表明,利用PSO优化SVM方法能够将跑动步态识别率提高到92.78%,优于SVM和BP神经网络.     

步长动态寻优的BP算法

从ＢＰ算法原理出发,找到造成这一结果的根本原因,利用目标函数对学习步长的一阶、二阶梯度值,应用牛顿近似法和线性寻优法来求得动态最优步长,这种算法所需存储一阶二阶导数的单元结构和标准ＢＰ算法中的结构相同,不会对存储造成大的负担,可使编程易于实现。计算机的仿真实验结果表明,这种方法是切实有效的。     

LLDPE中丁烯-1含量测定

利用红外光谱的原理建立了测定LLDPE(线性低密度聚乙烯 )中丁烯 -1含量的分析方法。此方法为合理确定聚乙烯生产装置中丁烯 -1的加入量及监控产品质量 (尤其是密度 )提供了依据 ,且制样、测样简单方便 ,有很好的推广价值和应用前景     

风能与动力工程专业的课程体系探讨

本文立足于我国风能产业的发展现状和趋势,对风能专业人才需求结构和教育衔接进行了细致分析研究,在综合分析目前国内9所设置本专业高校所制定的课程体系的基础上,我们提出了一种可行的风能与动力工程专业课程体系方案,可对专业建设起到教好的促进作用。     

基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制

针对一类具有对称期望轨迹跟踪的工业机器人系统,在运动学模型参数存在偏差的情况下,提出一种基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制方法.首先,利用期望轨迹的对称特征,将其以中点为界分解成前后两个半轨迹,交替使用两个半轨迹的控制信息,不断优化调整对应半轨迹下次迭代的控制输入,缩短迭代学习周期,实现了具有镜像特征轨迹的迭代学...