基于OpenCV的水下机器人单目定位技术研究与仿真

针对水下机器人自主回收对接时的定位问题,提出了一种基于OpenCV的单目定位技术研究与仿真方法;首先确定回收装置在回收侧的光源标记点坐标信息;然后借助OpenCV算法库,通过对水下机器人自带摄像机的标定,得出反应摄像机固有信息的内参数,通过摄像机对回收装置光源标记点的识别,得出光源标记点在图像上的像素坐标,结合其世界坐标,得出反映回收装置在摄像机坐标系下位置和姿态信息关系的平移向量和旋转向量,进而确定水下机器人在回收装置坐标系下的位置和姿态信息;最后运用CATIA软件对摄像机拍摄模型进行建模和仿真,结果表明,所提方法不仅能快速地获得水下机器人的位置和姿态信息,而且定位精度高,满足水下机器人在自主回收对接时的设计要求。     

丰收的喜悦挂在脸上 职工们笑成了一朵花

<正>金秋十月,记者走进石河子总场连队,雪白的棉花、金色的西葫芦、鲜红的辣椒……把该场万亩良田渲染得五彩缤纷。一台台采棉机欢快地驰骋在棉海,职工个个忙碌在田间地头,采摘着丰收的果实。一、棉花产量创新高"今年,我们连队种植棉花1 200多hm²(18 000多亩),平均单产达到430 kg,这是连队历史上最高的产量。"2020年10月15日,双泉集一连连长齐向涛说。     

基于神经进化的深度学习模型研究综述

深度学习研究发展至今已可以胜任各类识别、分类、生成任务,但是对于不同的任务,神经网络的结构或参数不可能只是微小的变化,依然需要专家进行调整.在这样的情况下,自动化地调整神经网络的结构或参数成为研究热点.其中,以达尔文自然进化论为灵感的神经进化成为主要优化方法.利用神经进化优化的深度学习模型以种群为基础,通过突变、重组等...     

260t/h锅炉给水溶解氧超标问题的原因分析与处理

对邯钢260 t/h发电锅炉的工艺现状进行了介绍,简述了发电锅炉直接外供低压蒸汽时除氧系统出现的问题。针对相应问题进行了分析,通过对除氧器给水系统改造,结合系统运行方式的调整,锅炉给水溶解氧含量最终恢复到了正常范围。     

冷热循环条件下不同纯净度XLPE电缆绝缘低频介损变化机理研究

本文提出了一种电缆绝缘杂质含量微观性能的评价方法,可有效避免纯净度评估过程中人工显微观测主观因素的影响.基于宽频介电阻抗谱法,研究35 kV和110 kV电压等级的XLPE电缆绝缘样品在不同程度冷热循环试验条件下介质损耗因数随测试频率的变化规律,仿真计算冷热循环过程中XLPE基体与杂质缺陷的界面应力特性,分析XLPE电缆绝缘的宽频介质损耗宏观物理量参数与材料纯净度等微观性能的相关性.结果表明:35 kV的XLPE电缆绝缘经过-196～50℃下10次冷热循环处理后,0.1～1.0 Hz低频介质损耗因数增大1倍以上,而110 kV的XLPE绝缘试样介质损耗因数未发生明显变化.仿真分析表明,冷热循环过程中聚乙烯绝缘与微观杂质间产生界面应力,界面区机械应力疲劳导致缺陷扩大,加剧低频介质损耗因数增大.     

一种智能ARINC429总线接口板的硬件设计与实现

介绍了一种基于ISA接口的429航空总线智能接口板的硬件结构和实现方案,该接口板采用模块化设计,为以后系统的扩展和升级提供了方便。其中,CPU采用DSP作为核心处理器件,极大提高了板卡的执行速度,简化了外围电路的设计;译码、控制和中断逻辑采用复杂可编程逻辑器件CPLD实现,有效提高了板卡的集成度。实验表明,DSP+CPLD模式是一种非常灵活的设计,满足高速AR INC 429数据传输的要求,具有执行速度快、集成度高、体积小、可靠性好、易于维护和扩展等优点。     

MgO、CaO助剂对CO2加氢制备甲醇CuO-ZnO-Al2O3催化剂性能的影响

采用共沉淀法制备了MgO、CaO改性CuO-ZnO-Al2O3催化剂,通过XRD、N2物理吸附-脱附、TG-DTG、H2-TPR、CO2-TPD等表征手段,探讨助剂MgO、CaO添加对催化剂前体物相组成及催化剂微观结构的影响,考察了CO2加氢制备甲醇反应中MgO、CaO改性CuO-ZnO-Al2O3催化剂的性能。结果表明,CaO改性催化剂前体中形成的锌孔雀石相(Cu,Zn)2CO3(OH)2、绿铜锌矿相(Zn,Cu)5(CO3)2(OH)6,促进了催化剂中Cu-Zn协同活性位数量增加,同时助剂CaO的添加降低了催化剂中CuO和ZnO的晶粒度,增大了催化剂比表面积,改善了铜组分的表面分散度,有利于催化剂活性提高;MgO改性催化剂前体生成了绿铜锌矿相(Zn,Cu)5(CO3)2(OH)6,但没有锌孔雀石相(Cu,Zn)2CO3(OH)2生成,焙烧后催化剂中Cu-Zn协同作用较弱,此外MgO改性后催化剂比表面积减小,催化反应活性降低。MgO、CaO作为碱性助剂,调变了催化剂表面的碱强度和碱中心浓度,CaO改性催化剂的表面碱强度大于MgO改性催化剂,与CaO、MgO的碱性强度顺序一致,即CaO>MgO。     

缅怀化一同志

李化一同志是1978年11月来到我们水电二局工作的。他刚来时,正是“文化大革命”刚刚结束。一大批干部蒙受不白之冤,亟待落实政策,作为党委书记的化一同志,按照中央的部署,坚决落实政策,平反冤假错案。由于当时“四人帮”刚刚被粉碎不久,“左”的流毒和影响还比较严重,所以落实政策工作并不是一件容易的事。我局原修配厂副厂长金立邦同志在“文革”中被打成现行反革命分子,被捕入狱。这是我局“文革”中影响最大的一起案件。金立邦同志的身心受到严重地摧残,家属亲戚都受到     

感受散发红酒醇香的浪漫昆曲

4月11日晚,北京皇家粮仓举行了一场主题为重温六百年昆曲的定制酒酒会,此次酒会是为了配合昆曲的经典剧目《牡丹亭》而举行的,改良后的厅堂版《牡丹亭》在皇家粮仓演出。酒会上皇家粮仓厅堂版《牡丹亭》主创演职人员、赞助商代表、《中外食品·酒尚》杂志社代表共同出席。