工业机器人的控制策略探讨

概述了机器人的发展过程,总结了当前工业机器人的技术特点.介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略,如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等.分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体现,如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷、自适应控制补偿参数不确定性、鲁棒控制补偿非参数不确定性、神经网络技术成功应用于各种机器人的运动规划、模糊控制简化控制算法等.探讨了工业机器人控制技术的发展趋势.     

核爆地震的模式识别研究

首先简要介绍了核爆地震自动识别研究的历史和现状,重点介绍了笔者所在的研究集体的研究进展;然后．针对核爆地震自动识别研究的方法理论——模式识别中的几个关键问题进行了讨论,给出了初步研究结果,并提出了进一步研究设想。     

电液负载模拟器力矩控制伺服系统不确定性的分析研究

电液力矩伺服控制系统常用于电液负载模拟器（EHLS）以模拟航空动力铰链力矩,从而实现对目标的动态加载。由于系统存在不确定性和非线性因素,影响了系统的控制性能和稳定性。本文通过对电液负载模拟器系统模型的分析,详细论述了造成系统不确定性的原因。同时针对参数不确定性、模型不确定性及强外干扰产生的不确定性进行了仿真研究。仿真结果明确了各种不确定性对该类系统的影响程度,为采用相应的控制策略以消除多余力矩、提高系统性能提供了理论依据。     

气液联控力伺服系统的控制性能及仿真研究

气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统.本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真.仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信号,对常规气压伺服技术应用领域的拓宽具有重要的理论和实际意义.     

电液负载模拟器最佳广义连接刚度的分析研究

提出把电液负载模拟器的多余力矩视为一种补偿作用的观点,明确了广义连接刚度和系统性能的关系,提出了确定最佳广义连接刚度的基本原则,给出了确定最佳广义连接刚度的一种量化方法。理论分析、仿真和实验研究的结果证明了最佳广义连接刚度的有效性,系统有效地抑制了多余力矩。     

核爆地震波的频特征

对地下核爆炸产生的地震波信号进行联合进频分析,旨在研究核爆炸与天然地震信号在时频平面上的差异,为核监测提供鉴别判别。除疳传统的时域、频域特征统一并推广为时频平面上的矩特征和复杂度特征之外,还提出了利用互模糊函数数图像,时频平面上的时频面积比和累积分布等作为特征,对地震波进行更细致的分析。此外,将时频表示直接进行奇导值分解,用得到的少量奇导值作为一种正交变换特征,以减少特征空间的维数。给出了具体应用     

论我国水果质量标准体系建设

改革开放二十多年来，我国的农业生产取得了举世瞩目的成绩，水果品种之多，产量之大都排在世界前列。20世纪末，我国的水果总产量达到6222万吨，约占世界总产量的14％左右。中国第一大水果是苹果，总产量为2071．5万吨，是世界总产量的33．3％。世界第一大水果是柑桔，总产量为1亿吨，其中巴西的产量最大为2398．7万吨（99年），其次是美国为1612万吨（98年），中国排在第三位为1078万吨（99年）。     

基于H∞鲁棒控制的电液负载模拟器的性能研究

将电液负载模拟器中的多余力矩视为外干扰,并考虑各种不确定性的影响,采用基于Η∞鲁棒控制理论的方法设计了鲁棒控制器;同时,采用该控制器针对系统存在参数变动、高阶未建模动态及外干扰等不同工况时的特性进行了仿真研究以及系统动静态特性的实验研究。仿真和实验结果表明,在该控制器的作用下,系统不仅很好地实现了动态跟踪性能而且表现出良好的鲁棒性。系统的性能指标达到幅值误差小于±10%及相位滞后小于10°时的有扰闭环频宽为10Hz。