基于给定工作空间的6R型机器人D-H参数优化设计

运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。     

点线啮合齿轮参数选择的封闭图

点线啮合齿轮传动是一种新型的齿轮传动,在设计时其参数选择与渐开线齿轮不同,渐开线齿轮的封闭图不能应用于点线啮合齿轮。点线啮合齿轮的封闭图与齿数z1、z2及刀具参数有关,而与中心距a及模数mn无关。封闭图主要确定大齿轮变位系数x2与螺旋角β,这样就相应地确定了其他参数。叙述了曲线的意义,选择不同的x2与β就可以得到不同的齿形、啮合角、全齿高以及啮合性质等。还叙述了点线啮合齿轮的特点,以及在相同z1、z2下,不同刀具参数时的变态图形以及它们的特点。     

350℃下长期时效对17-4PH不锈钢动态断裂韧性的影响

利用示波冲击试验系统研究反应堆用17-4PH马氏体不锈钢在使用温度（350℃）下长期(约11000h)时效过程冲击性能和动态断裂韧度的变化规律，并用扫描电镜观察分析不同时效时间的CharpyⅤ型缺口试样（CVN）的断口形貌。结果表明：该马氏体不锈钢在350℃长期时效的过程中，随着时效时间的延长,其塑性变形能E_PL和撕裂能E_TE以及冲击功E_t均随时效时间的延长而逐渐下降。根据示波冲击曲线获得了该钢的动态断裂韧度K_Id，其动态断裂韧度也随时效时间的延长而逐渐下降，并在试验的初始阶段下降很快，在试验的中后期下降较为缓慢。另外，该不锈钢的CVN冲击试样断口形貌随着时效时间的延长由韧性断裂机制的韧窝断裂为主向脆性断裂机制的准解理断裂和穿晶断裂为主变化。这些均说明，随着时效时间的延长，该材料的韧性降低，发生了脆化，且脆化主要发生在试验的初始阶段。     

Influences of copper on solidification structure and hardening behavior of high chromium cast irons

The influences of copper on microstructure and the hardening behavior of high chromium cast irons subjected to sub-critical treatment were investigated. The results show that the microstructure of the as-cast high chromium cast irons consists of retained austenite, martensite and M1C3 type eutectic carbide. When copper is added into high chromium cast irons, austenite and carbide contents are increased. The increased addition of copper content from 0% to 1.84% leads to the increase of austenite and carbide from 15.9% and 20. 0% to 61.0% and 35.5% , respectively. In the process of sub-critical treatment, the retained austenite in the matrix can be precipitated into secondary carbides and then transforms into martensite in cooling process, which causes the secondary hardening of the alloy under sub-critical treatment. High chromium cast irons containing copper in sub-critical treatment appear the second hardening curve peak due to the precipitation of copper from supersaturated matrix.     

核电站轴封主泵外导流管锁片孔加工工艺

巴基斯坦恰希玛C3、C4核电站轴封主泵~([1])是哈尔滨电气动力装备有限公司翻版设计,其加工工艺方法完全自主的核电站反应堆冷却剂主泵。C3C4核电站核主泵外导流管是核电站轴封主泵的关键部件之一,外导流管锁片孔的加工质量对紧固螺栓的安全锁紧至关重要,锁片孔的加工质量可影响螺栓长时间的锁紧。现有同行业锁片孔加工工艺的质量不稳定且操作复杂,为解决这一难题,我公司自主创新了新的核电站轴封主泵外导流管的加工工艺方法,采用非标L型角度头与数控加工中心相结合的方法并取得成功,新研发的工艺方法具有低成本、高精度、数控加工等优势且取得满意的工艺效果。     

井下作业注氮气排液技术

试油测试过程中，为落实地层产能及地层液性，液氮注排技术越来越受到关注。通过介绍液氮注排的工艺技术、安全防护，总结了其技术特点及与其它工艺的联作技术。经现场应用，该技术施工安全，工艺简单、排液速度快，可控制排液深度，特别对含天然气井有一定参考借鉴价值。     

甘肃会展中心建筑群项目（展览中心）消防安全性能化评估

通过对甘肃会展中心建筑群项目(展览中心)消防设计进行性能化评估的分析,为促进消防性能化设计的监督管理工作,提出了建设性意见.     

玻璃厂配料车间工艺防尘技术探讨

本文探讨了玻璃厂配料车间粉尘的产生与特点,以及在整个车间的防尘工程中,工艺方面应采用的技术措施。     

镜片的割边处理

镜片的割边处理包括:镜片的磨边、倒边和装配时的矢线设计,它是眼镜拥有美观外表的重要程序之一,也是影响装配质量的重要因素。 美观的眼镜需具备以下条件: 1.镜片形状适合脸型,以弥补或改变脸型的缺陷。 2.精致的镜架工艺。 3.精细的镜片边缘磨边。 4.吻合轮廓的整体外形。 5.科学选择镜架的大小,如屈光度较高的顾客在