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自主移动机器人定位系统中Kalman滤波算法改进* 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决常规Kalman滤波算法在移动机器人定位过程中运算量大、精度不高的问题,在分析传统Kalman滤波器缺点的基础上,提出了一种基于UT参数变换的方法对常规Kalman滤波算法进行了改进。改进后的Kalman滤波算法消减了传统Kalman滤波器高阶项无法忽略而带来的误差。实验结果表明,改进型的Kalman滤波算法使机器人的最大位置偏差得到减小,对移动机器人的定位精度有明显改善,误差仿真曲线表明,改进后的定位结果误差波动不明显,使定位系统的稳定性得到了较大提高。 相似文献
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Android系统架构及应用程序开发研究 总被引:3,自引:0,他引:3
Android是Google公司发布的智能手机平台,该平台具有开放、应用程序平等、应用程序间无界限和方便快速的应用程序开发等优点。文章对Android的系统架构、Android应用程序开发的环境配置及重要功能组件进行了研究,最后通过一个简单的短信息程序来验证Android平台的可用性。 相似文献
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A novel device,lateral PIN photodiode gated by transparent electrode (LPIN PD-GTE) fabricated on fully-depleted SOI film was proposed.ITO film was adopted in the device as gate electrode to reduce the light absorption.Thin Si film was fully depleted under gate voltage to achieve low dark current and high photo-to-dark current ratio.The model of gate voltage was obtained and the numerical simulations were presented by ATLAS.Current?voltage characteristics of LPIN PD-GTE obtained in dark (dark current) and un... 相似文献
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采用差分输入和差分输出方案,设计了一种新型的全差分电荷泵。采用差分输出不仅能够降低电荷泄满所带来的电压噪声,而且能够提高电荷泵的上升和下降速度,从而提高锁相环的工作速度,还能增大输出电压的范围。在差分输入端,采用正反馈电路结构,以提高开启和关断速度,并降低功耗。上拉泵电路和下拉泵电路完全对称,能够消除电流失配所带来的噪声。 相似文献