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基于栅格法的机器人路径规划 总被引:2,自引:0,他引:2
阐述了基于栅格法的机器人路径规划算法问题.首先通过将不完全可行栅格归于完全可行栅格,在粗略划分整个工作环境的情况下,采用概率搜索方法,先获得一条次优最短路径,然后在此基础上,将不完全可行栅格还原到原工作环境,剔除无效栅格后,通过将栅格长度等比递减的策略,最终获得一条所需精度下的最短无碰撞路径. 相似文献
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重金属元素可通过饲料进入动物体内并蓄积,影响动物源性食品的安全,给人类健康造成隐患,部分常见的重金属离子可以导致细胞发生铁死亡。铁死亡是一种铁依赖性的新型细胞死亡形式,主要表现为细胞内出现大量的铁和活性氧积累,最终导致细胞死亡。通过调节细胞铁死亡来治疗或预防相关神经系统损伤或者疾病,已成为现代医学研究的热点,但其功能变化和具体分子机制仍需进一步探讨。本文主要对铁死亡的引发机制以及饲料中常见重金属引起神经毒性与铁死亡之间的联系进行综述,以期为今后该类神经损伤的治疗和预防提供新方向。 相似文献
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番茄(Solanum lycopersicum L.)开花时间直接决定后期的产量和经济效益。为了探讨番茄 SlSP5G3基因功能,以‘Micro-Tom’番茄为试验材料,观察 SlSP5G3基因时间和空间的变化规律及对番茄开花和产量的影响。结果发现 SlSP5G3的表达响应光周期变化,主要在叶片中表达,且表达量不受生长发育时期的影响。在‘Micro-Tom’番茄中过表达 SlSP5G3,获得过表达植株L8和L12。与野生型植株相比,L8和L12植株开花所需叶片数分别增加2.34和2.67片;叶片鲜质量分别增加98.43%和76.89%;叶片干质量分别增加62.79%和41.86%;果实单果质量分别增加49.65%和36.13%;单株产量分别增加34.50%和26.74%,并且 SlSP5G3过表达植株还显著提升了上游开花转录因子 SlCDF3的表达量。 SlSP5G3通过调控开花时间,改变植株生长形态,对提升植株产量产生重要影响。 相似文献
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利用紫云英还田的定位试验研究不同紫云英施用量下土壤活性有机碳含量和碳转化酶活性的变化。试验包括对照、施用化肥和4个紫云英施用量(30、60、90和120 t·hm~(-2))处理。结果表明:与对照相比,施用化肥和紫云英均能够显著增加土壤活性有机碳(可溶性有机碳、热水提取态有机碳、微生物生物量碳和颗粒有机碳)含量,并且随着紫云英施用量的增加土壤活性有机碳含量显著增加。土壤碳转化酶活性的变化规律与土壤活性有机碳相同,其中施用化肥和紫云英较对照处理分别提高14%和24%~55%的纤维素酶活性、27%和45%~187%的蔗糖酶活性、42%和51%~165%的β-葡萄糖苷酶活性、11%和11%~24%的酚氧化酶活性以及16%和16%~27%的过氧化物酶活性。与对照相比,施用化肥对相对酶活性(酶活性与微生物生物量碳的比值)无显著影响;增加紫云英施用量能够显著增加相对蔗糖酶和相对β-葡萄糖苷酶活性,降低相对酚氧化酶活性和相对过氧化物酶活性。逐步回归分析表明土壤活性有机碳组分含量主要受纤维素酶、β-葡萄糖苷酶和酚氧化酶活性的影响。 相似文献
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化肥减施对紫云英还田土壤活性有机碳和碳转化酶活性的影响 总被引:4,自引:1,他引:4
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苏北地区地处长江中下游,农田耕作制度主要以一年两熟制的"水稻-小麦"或"玉米-小麦"为主,由于近年小麦播种期提前,加之施肥特别是氮肥水平提高,小麦苗期极易受到纹枯病、白粉病等病害及蛴螬、蝼蛄等地下害虫的危害,缺苗断垄、黄苗死苗现象时有发生,严重影响小麦齐苗、壮苗,对小麦高产稳产构成很大威胁.针对这一情况,淮安市农科所科研人员经数年研究、对相关杀虫杀菌剂进行反复测定、比较、筛选,研制成功可有效防治小麦苗期病害、虫害且能壮苗的新型高效拌种剂--一拌灵(暂定名),为进一步明确其拌种防治小麦地下害虫的效果,1999~2001年我们做了一拌灵防治小麦地下害虫试验,情况如下. 相似文献
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以考察先进出行者信息系统(ATIS)对提高出行质量的影响和效果为目的,提出了ATIS诱导下的路径选择行为模型.采用面向Agent的建模方法,将出行者Agent的宏观战略层行为和微观战术层行为统一进行仿真实验分析.通过对系统中Agent微观行为规则的建模,可以"涌现"出整个系统的宏观特征,因此,该仿真模型可以利用来研究城市交通政策的实施效果以及系统的演化规律等.仿真结果显示,ATIS系统对于出行者出行前的出行规划产生了积极影响,并且随着交通流量的增加,ATIS的收益也有所提高.该模型灵活,易于扩充,可以根据实验要求扩充路网以及增加出行者的行为规则. 相似文献
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