仿人机器人步行运动学建模与仿真

为研究仿人机器人步行、跑动和跳跃等技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构的人类生活环境中的应用。建立了刚柔耦合的仿人机器人系统;用D-H坐标变换法建立数学模型并得出正逆运动学公式及其解析解;规划出机器人稳定无冲击的行走步态,将Solidworks实体模型导入虚拟样机Adams中进行运动仿真,仿真结果与规划步态基本一致,验证了所建立的数学模型和实体模型的正确性,为仿人机器人动力学分析和步态优化提供了研究平台。     

水泥窑窑尾易结圈部位用高致密砖的应用实践

<正>近些年来,由于电石渣等废渣的引入,使得入窑生料中的氯及硫含量大大提高,使窑尾烟室、预热器窑安全带部位均出现了不同程度的结皮及结圈,这给窑的操作及连续化生产带来了极大的不便。内蒙古亿利冀东水泥有限责任公司100%利用电石渣替代石灰石生产线也遇到这一问题。通达公司在分析该公司结皮及结圈机理的基础上,开发了适合结皮及结圈部位使用的高致密砖,使用效果较好。     

大型地下装载机动臂轻量化多目标优化

以某大型地下装载机工作装置的动臂为研究目标,寻找轻量化过程中的最优设计。应用ANSYS Workbench软件进行有限元分析,得到应力、变形的分布情况。在此基础之上应用软件中的目标驱动模块,对其进行多目标优化设计,得到最优方案。结果表明,在保证动臂结构强度的基础上,整体质量下降了23.16%,优化效果明显,为装载机工作装置的前期设计提供了依据。     

双面回油型液压凿岩机空穴及气蚀机理

具有双面回油型冲击机构的液压凿岩机,其能量利用率高,但活塞回程制动阶段的前腔负压常常造成活塞和前导向套的严重气蚀,影响了凿岩机的正常使用。阐明了双面回油型冲击机构的工作原理,考虑油液压缩、油液泄漏和活塞的撞击回弹等因素,建立了冲击机构的数学模型,并进行数值仿真。通过凿岩机机理实验,测试了活塞前、后腔压力和冲击频率,得到了活塞的冲程末速度。比较实验与仿真结果,验证数学模型的正确性。在此基础上,通过仿真获得了阀芯与活塞的位移曲线和速度曲线,确定了阀芯开始换向、经历负开口区间以及换向完成的准确时间点。给出了活塞前、后腔和左、右阀腔的压力变化规律,揭示了前腔空穴的产生机理。为此设计并加装了回油蓄能器,分析了不同的充气压力对前腔空穴的影响。仿真结果表明,回油蓄能器能够在一定程度上改善前腔负压问题,且在0 MPa的充气压力下,效果最佳,负压的持续时间将减半。     

粮食粉尘防爆消防措施

阐述了粮食粉尘的防尘防爆措施,在此基础上提出了如何对其爆炸采取相应控制方法和改进措施。     

基于光易变性低秩正交先验的高光谱解混

高光谱解混是通过图像分解提取端元及丰度特征的过程,然而由光照、大气等因素引起的光谱类内易变性,或者由环境变化、设备等非线性因素导致的谱间易变性,会导致特征提取精度下降。为了全面考虑解混过程中光谱变化的问题,本文引入光谱易变性的低秩正交先验提出了一种增强型的光谱解混优化模型。首先,在线性解混模型基础上引入易变性数据拟合项来同时考虑光谱类内和类间变化,利用缩放因子来解决光谱类内易变性,同时增加光谱易变性扰动矩阵来解决谱间易变性。其次,该模型利用正交先验约束来实现原光谱字典与易变性项的空间低相干性,通过采用核范数对数松弛来强化丰度矩阵的低秩特性,抑制微小分量及噪声。最后,采用交替优化法及向量-矩阵算子降低求解算法复杂度。通过模拟数据集和真实数据集仿真测试结果表明,本文所提算法取得了优于对比算法的良好性能,验证了该优化模型的有效性。     

润滑油缺失工况下不同活塞环涂层对缸套摩擦磨损对比研究

为研究润滑油缺失工况下不同活塞环涂层在不同温度下与缸套的摩擦学性能,选取5种商用活塞环涂层,利用扫描电子显微镜观察不同涂层的截面形貌,利用往复式摩擦磨损试验机,在润滑油缺失工况下,分别在常温、200 ℃和350 ℃条件下进行摩擦磨损试验,利用轮廓仪和光学显微镜分别观察摩擦试验后的磨损量和磨痕形貌。结果表明：CrN基涂层和CKS涂层主要为黏着磨损,对缸套磨损大,不同温度下摩擦学性能稳定;含DLC涂层主要为磨料磨损,常温摩擦因数小,高温下不同涂层有较大差异,其中CDC+DLC涂层综合性能最佳。     

600kt/a甲醇装置气化系统试车总结

主要讨论了兖州煤业榆林能化有限公司600 kt/a甲醇装置气化系统试运过程中出现的问题及产生原因,并提出了解决方法,其中绝大部分已得到了实施和印证。目前气化炉运行正常,甲醇装置达到设计产能。     

地质剖面图的计算机绘制

在AutoCAD软件开发与应用的经验与基础上,研制了基于AutoCAD为平台的地质剖面绘制系统。通过大量的实践,证明此系统结构和技术路线是正确的,它不但可大大节省软件的开发和维护费用,而且节省了大量的人力。     

昆明报业印务中心落成

2007年8月8日，是《昆明日报》复刊22周年的喜庆日子，也是昆明日报社印务中心建成投产的日子。在一阵阵热烈的掌声中，位于昆明西山石咀的一厂房前金花四溅，礼炮齐鸣——昆明日报社印务中心建成投产。该中心的成立标志着昆明报纸印刷与全国先进水平接轨。其耗资3000多万元引进的上海高斯Magnum40无轴传动卷筒纸轮转胶印机不仅实现了32版全彩套印，而且达到了高效提速，每小时印数可达4万份。[第一段]